[发明专利]障碍物识别方法、防碰撞控制系统及训练数据增广方法

权利要求书

1.一种用于目标识别模型的训练数据增广方法，其特征在于，所述目标识别模型应用于高空作业平台的防碰撞控制系统，所述训练数据增广方法包括：

获取原始图像数据集，所述原始图像数据集包括多个原始图像；

从所述原始图像中提取出目标障碍物图像；

调整所述目标障碍物图像的参数，以生成目标障碍物的扰动图像；

将所述扰动图像添加至所述原始图像，以生成增广图像；

将增广图像添加至所述原始图像数据集，以生成增广图像数据集。

2.根据权利要求1所述的训练数据增广方法，其特征在于，所述调整所述目标障碍物图像的参数，以生成目标障碍物的扰动图像，包括以下至少一者：

将所述目标障碍物图像进行水平和/或竖直移动，以生成目标障碍物的至少一个扰动图像；

将所述目标障碍物图像进行旋转，以生成目标障碍物的至少一个扰动图像；

将所述目标障碍物图像进行缩放，以生成目标障碍物的至少一个扰动图像。

3.根据权利要求2所述的训练数据增广方法，其特征在于，所述调整所述目标障碍物图像的参数，以生成目标障碍物的扰动图像，还包括：

增大所述扰动图像的透明度。

4.一种障碍物识别方法，其特征在于，应用于高空作业平台，所述高空作业平台包括视觉传感器和雷达传感器，所述障碍物识别方法包括：

获取所述视觉传感器采集的所述高空作业平台周围的环境图像；

获取所述雷达传感器采集的所述高空作业平台周围环境的点云数据；

将所述环境图像输入至目标识别模型，以输出障碍物识别结果；

根据所述点云数据确定障碍物信息；以及

将所述障碍物信息与所述障碍物识别结果进行关联。

5.根据权利要求4所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述将所述障碍物信息与所述障碍物识别结果进行关联包括：

确定所述点云数据中当前数据帧的第一时间戳；

确定所述环境图像中的图像帧中时间戳与所述第一时间戳最近的第二时间戳以及与所述第二时间戳对应的关联图像帧；

确定与所述当前数据帧对应的当前障碍物信息；

确定与所述关联图像帧对应的关联障碍物识别结果；

将所述当前障碍物信息与所述关联障碍物识别结果进行关联。

6.根据权利要求5所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置信息和速度信息，所述将所述当前障碍物信息与所述关联障碍物识别结果进行关联包括：

使用所述当前障碍物信息的当前速度信息、所述第一时间戳以及所述第二时间戳对所述当前障碍物信息的当前位置信息进行补偿；

将补偿后的当前障碍物信息与所述关联障碍物识别结果进行关联。

7.根据权利要求6所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述使用所述当前障碍物信息的当前速度信息、所述第一时间戳以及所述第二时间戳对所述当前障碍物信息的当前位置信息进行补偿包括使用以下公式对所述当前障碍物信息的当前位置信息进行补偿：

x_{t_image}＝x_{t_radar}+(t_image-t_radar)×v_x

y_{t_image}＝y_{t_radar}+(t_image-t_radar)×v_y

其中，x_{t_image}，y_{t_image}分别为补偿后的障碍物横坐标和纵坐标，x_{t_radar}，y_{t_radar}分别当前位置信息中的障碍物横坐标和纵坐标，v_x，v_y分别为当前速度信息中障碍物在横轴方向和纵轴方向的速度，t_radar，t_image分别为所述第一时间戳和所述第二时间戳。