[发明专利]一种电流采样误差在线补偿方法及装置在审
| 申请号： | 202211730740.1 | 申请日： | 2022-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN116232156A | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 陶良驹;请求不公布姓名;徐纯科 | 申请（专利权）人： | 成都卡诺普机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | H02P21/22 | 分类号： | H02P21/22 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 王杰 |
| 地址： | 610051 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 电流 采样 误差 在线 补偿 方法 装置 | ||
本申请涉及一种电流采样误差在线补偿方法及装置，所述方法包括步骤：获取电机的A相实际电流和B相实际电流并分别解算为A相解算电流和B相解算电流；对所述A相解算电流和所述B相解算电流分别进行坐标转换并得到d轴电流和q轴电流；对所述d轴电流和所述q轴电流分别进行快速傅里叶变换并输出频次谐波1次分量和频次谐波2次分量；偏置误差调节所述频次谐波1次分量得到A相偏置误差补偿值和B相偏置误差补偿值并分别对应调节所述A相解算电流和所述B相解算电流；增益误差调节所述频次谐波2次分量得到A相增益调节系数和B相增益调节系数并分别对应调节所述A相解算电流和所述B相解算电流。本申请可以实时消除由电流采样误差带来的影响。
技术领域
本申请涉及电机控制领域，尤其涉及一种电流采样误差在线补偿方法及装置。
背景技术
在交流电机控制应用中，需要采集电机两相或三相电流进行电机控制，而受到电流采样硬件电路的固有限制，会使电流采样出现零漂、温漂以及增益系数等误差，造成采样得到的电流值与实际电流出现误差，导致电机控制出现额外的谐波，增大损耗和抖动，损害设备。
针对上述问题，现有的解决方法通常为进行离线矫正，即在电机中没有电流时进行零漂的矫正，但随着电机中通入电流后，还会出现温漂以及增益系数的误差，通过这种方法无法进行实时的补偿和矫正，因此起到的优化作用有限。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种电流采样误差在线补偿方法及装置。
第一方面，本申请提供了一种电流采样误差在线补偿方法，所述方法包括步骤：
获取电机的A相实际电流和B相实际电流并分别解算为A相解算电流和B相解算电流；
对所述A相解算电流和所述B相解算电流分别进行坐标转换并得到d轴电流和q轴电流；
对所述d轴电流和所述q轴电流分别进行快速傅里叶变换并输出频次谐波1次分量和频次谐波2次分量；
偏置误差调节所述频次谐波1次分量得到A相偏置误差补偿值和B相偏置误差补偿值并分别对应调节所述A相解算电流和所述B相解算电流；
增益误差调节所述频次谐波2次分量得到A相增益调节系数和B相增益调节系数并分别对应调节所述A相解算电流和所述B相解算电流。
优选地，所述A相实际电流的表达式为：
ia＝Icos(θe+ψ)；
其中，ia表示A相实际电流，I表示相电流幅值，θe表示电机转子电角度，表示电流相位角。
优选地，所述B相实际电流的表达式为：
其中，ib表示B相实际电流，I表示相电流幅值，θe表示电机转子电角度，表示电流相位角。
优选地，所述A相解算电流的表达式为：
其中，表示A相解算电流，ma表示A相增益误差调节系数，表示A相采样电流，Oa表示A相增益误差调节系数。
优选地，所述B相解算电流的表达式为：
其中，表示B相解算电流，mb表示B相增益误差调节系数，表示B相采样电流，Ob表示B相增益误差调节系数。
优选地，所述d轴电流的表达式为：
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