[发明专利]一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法及车路协同系统

权利要求书

1.一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法，其特征在于，所述方法包括：

由多个路旁探测器采集感知对象数据，并分别存储在对应的区域缓存中；

获取多个相邻的区域缓存中的感知对象数据，并为获取到的每个感知对象数据重新分配具有唯一标识性的ID；

对获取到的感知对象数据进行去重处理，并将去重处理后的感知对象数据融合存储为感知对象数据集合；

对多个所述感知对象数据集合中最新获得的感知对象数据与历史感知对象数据进行数据关联计算，并根据计算结果对最新获得的感知对象数据进行ID修正。

2.根据权利要求1所述的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法，其特征在于，所述路旁探测器包括探测雷达和/或摄像头，所述感知对象数据包括：

外接矩形、位置信息以及航向角。

3.根据权利要求1所述的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法，其特征在于，所述为获取到的每个感知对象数据重新分配具有唯一标识性的ID，包括：

基于每个所述感知对象数据的原始ID重新分配具有唯一标识性的ID；

初始化ID属性，所述ID属性包括感知对象数据所在区域、感知对象数据所属分类以及唯一标识信息；

其中，由所述感知对象数据的位置信息确定感知对象数据所在区域，由所述感知对象数据的外接矩形确定感知对象数据所属分类，所述感知对象数据所属分类包括指定车辆以及行人，所述唯一标识信息包括感知对象数据的原始ID和/或车牌信息。

4.根据权利要求3所述的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法，其特征在于，所述对获取到的感知对象数据进行去重处理，包括：

根据所述感知对象数据的位置信息判断所述感知对象数据是否位于探测重叠区域；

对处于同一探测重叠区域内的感知对象数据一一进行位置匹配；

响应于两个感知对象数据的位置偏差小于预设值而对所述两个感知对象数据的ID属性进行融合，并从对应的区域缓存中删除所述两个感知对象数据中ID较大的感知对象数据。

5.根据权利要求4所述的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法，其特征在于，所述对处于探测重叠区域内的感知对象数据一一进行位置匹配，包括：

对处于探测重叠区域内的具有相同所属分类的感知对象数据一一进行位置信息匹配。

6.根据权利要求4所述的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法，其特征在于，所述对多个所述感知对象数据集合中最新获得的感知对象数据与历史感知对象数据进行数据关联计算，并根据计算结果对最新获得的感知对象数据进行ID修正，包括：

按照预设的缓存容量缓存多个经过感知对象数据去重处理后的感知对象数据集合，其中，多个感知对象数据集合中的感知对象数据来分别自于不同时刻的探测感知；

按照ID对缓存的感知对象数据进行重新划分，将ID相同的感知对象数据划分到天然匹配集合，将剩余的感知对象数据根据缓存先后划分为即将消失集合以及新出现集合；

对所述即将消失集合和新出现集合中的感知对象数据一一进行IOU计算；

响应于新出现集合中的新获得的感知对象数据与即将消失集合中的历史感知对象数据的IOU计算结果大于预设阈值，将所述新获得的感知对象数据的ID修正为对应的所述历史感知对象数据的ID。

7.根据权利要求6所述的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法，其特征在于，所述方法还包括：

当缓存的感知对象数据集合达到所述预设的缓存容量时，删除最先存入的感知对象数据集合。

8.根据权利要求6或7所述的一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法，其特征在于，所述IOU计算，包括：

基于新获得的感知对象数据与历史感知对象数据的位置信息、航向角以及外接矩形的重合面积进行IOU计算。