[发明专利]一种联合泛化仿真的方法

权利要求书

1.一种联合泛化仿真的方法，其特征在于，该方法包括有以下步骤：

步骤1，将仿真要素组成建立为仿真要素集合；

步骤2，针对特定测试场景，对仿真要素集合进行筛选，筛选出关键要素以组合成为关键要素集合；

步骤3，根据关键要素集合中的关键要素，在动力学仿真软件中搭建设计车辆整车模型，并将车辆整车模型的导出，并导入至数据处理中心；

步骤4，根据关键要素集合中的关键要素，在场景仿真软件中搭建动/静态场景模型，并将动/静态场景模型输入至数据处理中心；

步骤5，数据处理中心在动/静态场景模型、车辆整车模型中找到需要泛化的关键要素，对该些找到的关键要素进行泛化，以通过数据处理中心完成泛化仿真。

2.根据权利要求1所述的一种联合泛化仿真的方法，其特征在于，仿真要素集合内包括有人、车、路、环境四类仿真要素。

3.根据权利要求2所述的一种联合泛化仿真的方法，其特征在于，在筛选出关键要素时，判断筛选出的关键要素的类别缺失是否大于一类，若大于一类，则该次筛选失效。

4.根据权利要求2所述的一种联合泛化仿真的方法，其特征在于，建立关键要素筛选矩阵，横坐标包括有对自类要素产生影响、自类语义存在重复；纵坐标包括有主要研究参数、对他类存在影响；在关键要素筛选矩阵中设置有δ、ε、两个θ；其中一个θ的横坐标为对自类要素产生影响，纵坐标为对他类存在影响；其中另一个θ的横坐标为自类语义存在重复，纵坐标为主要研究参数；ε的横坐标为对自类要素产生影响，纵坐标为主要研究参数；δ的横坐标为自类语义存在重复，纵坐标为对他类存在影响；

主要研究参数：判断仿真要素是否为研究场景重点关注要素，是为1，否为1；

自类语义存在重复：判断仿真要素是否与自类项目其他要素存在语义重复的情况，是为0，不是为1；

对他类存在影响：判断仿真要素对其他大类的仿真要素产生影响，是为0.6，否为0；

对自类存在影响：判断仿真要素对本类的仿真要素产生影响，是为0.6，否为0；

关键要素筛选矩阵中θ值取决于横纵坐标的最大值，ε值为主要研究参数的值，δ值为对他类存在影响的值；得到代表该要素的筛选矩阵后，计算该矩阵的F-范数；

当F-范数＝0时，证明该要素对场景的研究没有任何价值，应当舍弃；

当F-范数＞1.5时，证明该要素对场景有很深远的影响，必须保留；

当0＜F-范数＜1.5时，值的大小与该要素对场景的研究价值成正比。

5.根据权利要求2所述的一种联合泛化仿真的方法，其特征在于，在筛选出关键要素时，判断筛选出来的关键要素是否能够在动/静态场景模型或车辆整车模型中复现，删除不能复现的关键要素。

6.根据权利要求2所述的一种联合泛化仿真的方法，其特征在于，搭建设计车辆整车模型时具体包括：整车尺寸参数、空气动力学参数、传动系统参数、转向系统、制动系统、悬架系统。

7.根据权利要求2所述的一种联合泛化仿真的方法，其特征在于，搭建设计动/静态场景模型时具体包括：道路信息、车道信息、交通参与者信息。

8.根据权利要求7所述的一种联合泛化仿真的方法，其特征在于，搭建设计动/静态场景模型时还可以包括有传感器信息；若在动/静态场景模型搭建时添加传感器信息，将数据处理中心中的ADAS模型算法频率设置为与数据处理中心中仿真频率一致。