[发明专利]应用于分拣环线包裹上线速度的控制方法

说明书

本发明所述的应用于分拣环线包裹上线速度的控制方法，提出一种在配车成功后通过相互速度与上车时机的控制，从而在实现包裹初分功能的基础上满足各类体积包裹导入上线的稳定性与中心定位需求，有效地降低滑件、丢件现象的发生机率，提高分拣机分拣效率。包裹输送至同步上载段时触发光幕组件，测量出包裹沿运行方向的长度、垂直于运行方向的宽度、以及包裹中心与同步上载段的输送皮带中心偏移量；由PLC尝试给该包裹分配一辆空置的分拣小车；若分配成功，包裹将开始加速运行而导入上线至该分拣小车，通过调整加速的时间来达到与小车的同步；包裹由上载段斜向地导入分拣环线并停止于分拣小车的几何中心；如果分配不成功，包裹将停留在同步段。

技术领域

本发明涉及一种应用于分拣系统初分拣的包裹上线速度动态调节与控制方法，属于物流仓储领域。

背景技术

目前在物流仓储领域，自动化与智能化控制技术得以快速发展，伴随工业和商业用地、人工成本的不断上升，密集型交叉带分拣系统因其能够充分利用空间效能、相应地减少人员劳动力需求而具备较高的作业效率。

现有技术公开的交叉带分拣环线，包裹体积大小不一。当向分拣小车供件时由于前端输送速度与分拣小车运行到位时机之间的误差，包裹通常难以准确地定位于小车输送面的几何中心，即存在一定的偏置现象。叠加包裹体积因素，上车偏置状态存在较大差异。在运行加速时，大体积的包裹易于侧滑、甚至从小车上滑落下来，此类丢件问题在当前物流作业现场时有发生，从而给整体分拣工作带来较大的困扰。

有鉴于此，特提出本专利申请。

发明内容

本发明所述的应用于分拣环线包裹上线速度的控制方法，在于解决上述现有技术存在的问题而提出一种在配车成功后通过相互速度与上车时机的控制，以期实现包裹导入上线准确性与车上位置定位的有效把控，从而在实现包裹初分功能的基础上满足各类体积包裹导入上线的稳定性与中心定位需求，有效地降低滑件、丢件现象的发生机率，提高分拣机分拣效率。

为实现上述设计目的，本申请所述应用于分拣环线包裹上线速度的控制方法，包裹输送至同步上载段时触发光幕组件，通过光幕组件测量出包裹沿运行方向的长度Parcel_L、垂直于运行方向的宽度Parcel_W、以及包裹中心与同步上载段的输送皮带中心偏移量offset；

设定分拣环线的运行速度为Vst，相邻两个小车节距为W_car，则每个小车节距时间Tp＝W_car/Vst；

上载段的匀速运转速度为V252，为保证包裹从该段导入上线至分拣小车的过程平滑且不发生偏转，V252在分拣环线运行方向上的分量应当与分拣环线的运行速度Vst一致，即V252＝Vst/cosα，α为两者之间夹角；

包裹从上载段导入上线至分拣小车几何中心所需要的时间Tload满足，

Tload＝(L_B2+0.5*L_car/sinα+offset/tanα-0.5*Parcel_L)/V252

＝(L_B2+0.5*L_car/sinα+offset/tanα-0.5*Parcel_L)*cosα/Vst；

根据上述时间Tload，由PLC尝试给该包裹分配一辆空置的分拣小车；若分配成功，包裹将开始加速运行而导入上线至该分拣小车，通过调整加速的时间来达到与小车的同步；包裹由上载段斜向地导入分拣环线并停止于分拣小车的几何中心；如果分配不成功，包裹将停留在同步段。

进一步地，包裹宽度Parcel_W＝(Parcel_max_point-Parcel_min_point)*(光束间距G)；包裹中心与皮带中心偏移量offset＝(Parcel_max_point+Parcel_min_point)/2-belt_center_point；包裹长度Parcel_L＝T1*V1，包裹经过光幕的时间为T1，包裹经过光幕的速度为系统初始设定的固定值V1。