[发明专利]一种巡检机器人行进装置及控制方法

说明书

本申请公开了一种巡检机器人行进装置及控制方法，本身请提供的采用Y型结构的车架结构，正常行走时，两侧车架上均有两组行走车轮单元安装在电缆上，通过控制前侧驱动机构带动车架转动一定角度，车架转动过程中使得车架前侧的架板带动前侧的行走车轮单元提升离开电缆，实现前侧的行走车轮单元跨越障碍物的功能，通过本身请提供的行进结构能够提升巡检机器人面对大型障碍物时跨越能力，解决了传统的无人巡检机器人通过将车轮伸缩安装来实现跨越障碍物的动作，通过能力不佳的技术问题。

技术领域

本申请涉及线路巡检技术领域，尤其涉及一种巡检机器人行进装置及控制方法。

背景技术

电网在我国分布较广，错综复杂的电网将电力输送至全国，对企业的日常运转、用户的日常生活用电起到重要的电力供应作用。

电网的划区域维护管理成为确保企业生产、用户日常生活用电的稳定基础，原始的电网维保主要通过人工的对架空高压线路的覆盖式巡查，高度较高时底面视野不清晰还需要人工登高作业，主要对高压线路的电缆状态进行检查，包括线缆表层是否出现断股、连接处是否出现松脱等情况，此种巡查方式不仅效率低下而且维护成本高昂，同时巡查人员进行高空作业也存在着较大风险。为解决以上问题，衍生出挂车式电网巡检机器人，通过在电缆上安装巡检机器人，巡检机器人上搭载视频传输系统，将电缆的状态远程传至地面终端，维保人员通过监控即可完成对电缆状态的状态进行检查，大大提高了维保巡查的效率。

但是在使用中发现传统的无人巡检机器人通过将车轮伸缩安装来实现跨越障碍物的动作，此种方式只针对小型且成一定形状的障碍物，通过能力不佳。

发明内容

本申请提供了一种巡检机器人行进装置及控制方法，用于解决传统的无人巡检机器人通过将车轮伸缩安装来实现跨越障碍物的动作，通过能力不佳的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请第一方面提供了一种巡检机器人行进装置，包括：安装座与两组移动机构；

所述安装座包括：底座与两块侧板；

所述两块侧板固定在所述底座的其中一侧，且所述两块侧板按预设的行进方向前后排列；

所述两组移动机构分别装配在所述两块侧板上；

所述移动机构包括：车轮、Y型车架、第一驱动组件和第二驱动组件，其中，所述第一驱动组件与所述Y型车架的中心点连接，用于驱动所述Y型车架的转动，且所述Y型车架的每一条延边的末端都设置有一组车轮和第二驱动组件。

优选地，所述移动机构还包括：滑动座和缓冲组件；

所述滑动座中设置有轴孔，所述第一驱动组件穿过所述轴孔与所述Y型车架的中心点连接；

所述侧板上设置有贯穿槽，所述贯穿槽内设置有竖直方向的滑轨槽，分别用于与所述移动机构的滑动座活动连接；

所述缓冲组件设置在所述滑动座与所述贯穿槽的间隙。

优选地，所述缓冲组件包括：固定柱与弹簧。

优选地，还包括：第一限位机构；

所述第一限位机构通过活动连接的方式装配在所述移动机构的Y型车架上，且装配的位置为所述Y型车架背对所述侧板的一侧。

优选地，所述第一限位机构通过转动轴组件与所述移动机构的Y型车架活动连接；

所述转动轴组件包括：连接轴、轴筒与卡环；

所述连接轴上设有环状的卡槽，所述卡环设置在轴筒的内部，通过所述卡环转动安装在所述卡槽上。

优选地，还包括：第二限位机构；

所述第二限位机构设置在所述底座上，且与所述第一限位机构处于同一竖直平面。