[发明专利]一种斜面螺孔锁付方法及斜锁螺丝机

权利要求书

1.一种斜面螺孔锁付方法，其特征在于，应用于斜锁螺丝机中，所述斜锁螺丝机包括锁付机构，所述方法包括：

驱动所述锁付机构沿垂直于工件方向移动；

获取所述锁付机构与所述工件的距离数据；其中，所述距离数据为所述锁付机构执行端与所述工件之间的距离；

确定所述距离数据等于指定距离时，控制所述锁付机构停止向下移动；

获取所述待锁付螺孔的图像；

根据所述待锁付螺孔的图像，控制所述锁付机构转动对应角度，以使所述锁付机构垂直于所述待锁付螺孔所在斜面；

驱动所述锁付机构移动至所述待锁付螺孔，以使所述锁付机构对所述待锁付螺孔进行锁付。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述斜锁螺丝机还包括图像采集组件；

相应的，所述获取所述待锁付螺孔的图像，包括：

通过所述图像采集组件，沿垂直于所述工件方向获取所述待锁付螺孔的图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待锁付螺孔的图像，控制所述锁付机构转动对应角度，包括：

根据所述待锁付螺孔的图像，确定所述待锁付螺孔在所述图像中的椭圆形的长轴长度和短轴长度；

根据所述长轴长度和所述短轴长度，确定所述待锁付螺孔所在斜面与水平面之间的倾角；

将所述倾角作为所述锁付机构的转动角度，控制所述锁付机构转动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待锁付螺孔的图像，控制所述锁付机构转动对应角度前，所述方法还包括：

获取模板图像；所述模板图像为垂直于工件角度下的标准斜面螺孔的椭圆图像；

根据所述待锁付螺孔的图像，确定所述待锁付螺孔的图像与所述模板图像的匹配度；

确定所述匹配度达到指定匹配度时，控制所述锁付机构执行锁付工作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述斜锁螺丝机还包括报警组件；

相应的，所述根据所述待锁付螺孔的图像，控制所述锁付机构转动对应角度前，所述方法还包括：

确定所述匹配度低于指定匹配度时，控制所述报警组件执行报警。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述斜锁螺丝机还包括图像采集组件；所述模板图像的拍摄高度为第一高度；

相应的，所述获取所述待锁付螺孔的图像，包括：

确定所述图像采集组件与所述工件之间的距离为第一高度时，获取所述待锁付螺孔的图像。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待锁付螺孔的图像，控制所述锁付机构转动对应角度时，包括：

以所述锁付机构执行端为圆心驱动转动。

8.一种斜锁螺丝机，其特征在于，包括：

锁付机构，用于对所述待锁付螺孔进行锁付；

驱动机构，用于驱动所述锁付机构沿垂直于工件方向移动；驱动所述锁付机构移动至所述待锁付螺孔；

距离测量组件，用于获取所述锁付机构与所述工件的距离数据；其中，所述距离数据为所述锁付机构执行端与所述工件之间的距离；

图像采集组件，用于获取所述待锁付螺孔的图像；

控制中心，用于确定所述距离数据等于指定距离时，控制所述锁付机构停止向下移动；根据所述待锁付螺孔的图像，控制所述锁付机构转动对应角度，以使所述锁付机构垂直于所述待锁付螺孔所在斜面。

9.根据权利要求8所述的斜锁螺丝机，其特征在于，所述控制中心，还用于获取模板图像；所述模板图像为垂直于工件角度下的标准斜面螺孔的椭圆图像；根据所述待锁付螺孔的图像，确定所述待锁付螺孔的图像与所述模板图像的匹配度；确定所述匹配度达到指定匹配度时，控制所述锁付机构执行锁付工作。

10.根据权利要求9所述的斜锁螺丝机，其特征在于，还包括报警组件；

所述控制中心，还用于确定所述匹配度低于指定匹配度时，控制所述报警组件执行报警。