[发明专利]一种自走式电控滑车吊挂作业设备及作业方法

说明书

本发明涉及滑车载荷吊挂技术领域，具体涉及一种自走式电控滑车吊挂作业设备及作业方法，包括串联电动葫芦A张紧围设在船体外周的环形缆绳，环形缆绳上还串联有分别位于船体两侧的两个自走式电控滑车，环形缆绳正对船头和船尾处均通过吊绳与船头处和船尾处的两个电动葫芦B连接，每个自走式电控滑车的下方均通过电动葫芦C吊置有清洁作业设备，船体两侧相对两个清洁作业设备之间通过经船体底面的连接缆绳张紧连接。本发明可通过控制自走式电控滑车带动清洁作业设备在船体表面进行清洁工作，实现作业连续性，可适用于多种作业场景提高工作质量和效率。

技术领域

本发明涉及滑车载荷吊挂技术领域，具体涉及一种自走式电控滑车吊挂作业设备及作业方法。

背景技术

海洋中的船体都会遇到小型水生物藤壶、海藻等附着问题，它们附着在船体表面会增大行驶阻力和腐蚀船体材料，造成能源浪费降低船体使用寿命，现很多港口提供船体表面水下清扫服务或定期坞修。在对海洋船舶外表面进行清污等作业时可在船头和船尾共同吊置一环绕船帮周长的缆绳，船宽两侧缆绳上各挂置滑车，滑车吊置电动葫芦，两电动葫芦下方共同吊挂一个作业设备进行清理作业，电动葫芦起升工作可使该机器人等装置贴近船体下方外表面进行船体外表面清污等相关作业，当两电动吊葫芦起升和降落为相反工作时可使机器人等装置沿船体外表面两侧向上或向下进行作业，当机器人等装置向船体长度方向移动时，须人工推拽缆绳上的滑车，这就影响了工作连续性和效率，因滑车一侧紧贴船体外表面其滑动摩擦阻力较大还需增加推拽力。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种自走式电控滑车吊挂作业设备及作业方法，可实现遥控或自控移动，将原滑车与船体外表面的滑动摩擦移动改为动力滚动，实现下方吊置作业设备作业连续性。

本发明是通过如下技术方案实现的：

提供一种自走式电控滑车吊挂船体作业设备，包括串联电动葫芦A并张紧围设在船体外周的环形缆绳，环形缆绳上还串联有分别位于船体两侧的两个自走式电控滑车，环形缆绳正对船头和船尾处均通过吊绳与船头处和船尾处的两个电动葫芦B连接，每个自走式电控滑车的下方均通过电动葫芦C吊置有清洁作业设备，船体两侧相对两个清洁作业设备之间通过经船体底面的连接缆绳张紧连接；

自走式电控滑车包括矩形框和密封安装在矩形框上且用于供电的第一电池组，在矩形框的底部中心连接电动葫芦C的吊挂端，矩形框内部转动安装有托轮，矩形框内部在托轮上方沿环形缆绳穿过方向前后依次转动安装有两个通过伺服电机B驱动的辊轮，矩形框的内部在两辊轮之间设置压板，压板通过与安装在矩形框顶部的伸缩机构连接可对环形缆绳施力，矩形框在安装伺服电机B正对的另一侧上下通过螺栓各固定一轴座A，两轴座A之间安装一垂直轴A，垂直轴A的上部和下部各连接有一条形板，条形板正对矩形框一面在两端分别与矩形框之间连接有锥形压缩弹簧，两条形板在长度方向的两端分别通过垂直轴C连接，垂直轴C由固定在条形板上的伺服电机C驱动，两垂直轴C的一端安装上轮且另一端安装下轮。

进一步的，清洁作业设备包括安装有履带传动机构的底盘以及密封安装在底盘上的第二电池组，底盘上还安装有伺服电机D，伺服电机D的轴D通过法兰D和固定卡A固定有由伺服电机E驱动的电动缸E，电动缸E的伸缩缸E的端部通过法兰E和固定卡B垂直连接有由伺服电机F驱动的电动缸F，电动缸F的顶部安装有监控摄像头A，电动缸F的伸缩缸F通过法兰F连接有伺服电机G，伺服电机G的轴G通过法兰G连接有伺服电机H，伺服电机H的轴H通过轴座B连接有切割电机，切割电机的外周径向均布固定四个监控摄像头B，切割电机的转动轴上安装有切割刀头。

清洁作业设备通过履带传动机构在船体表面移动，配合监控摄像头A和监控摄像头B观查发现船体上生长的植物，利用切割刀头转动实现切割清除，同时多个伺服电机控制，可实现清洁作业设备在一定范围内的清洁作业，可根据需要调整清洁范围，实现对船体侧面的全部清洁。

进一步的，伸缩机构包括固定在矩形框外顶部的电动缸A以及为电动缸A提供动力的伺服电机A，电动缸A的伸缩缸A伸入矩形框内部连接有与缆绳配合刹车的压板。