[发明专利]一种自走式电控滑车吊挂作业设备及作业方法

权利要求书

1.一种自走式电控滑车吊挂船体作业设备，其特征在于：包括串联电动葫芦A并张紧围设在船体外周的环形缆绳，环形缆绳上还串联有分别位于船体两侧的两个自走式电控滑车，环形缆绳正对船头和船尾处均通过吊绳与船头处和船尾处的两个电动葫芦B连接，每个自走式电控滑车的下方均通过电动葫芦C吊置有清洁作业设备，船体两侧相对两个清洁作业设备之间通过经船体底面的连接缆绳张紧连接，

自走式电控滑车包括矩形框和密封安装在矩形框上且用于供电的第一电池组，在矩形框的底部中心连接电动葫芦C的吊挂端，矩形框内部转动安装有托轮，矩形框内部在托轮上方沿环形缆绳穿过方向前后依次转动安装有两个通过伺服电机B驱动的辊轮，矩形框的内部在两辊轮之间设置压板，压板通过与安装在矩形框顶部的伸缩机构连接可对环形缆绳施力，矩形框在安装伺服电机B正对的另一侧上下通过螺栓各固定一轴座A，两轴座A之间安装一垂直轴A，垂直轴A的上部和下部各连接有一条形板，条形板正对矩形框一面在两端分别与矩形框之间连接有锥形压缩弹簧，两条形板在长度方向的两端分别通过垂直轴C连接，垂直轴C由固定在条形板上的伺服电机C驱动，两垂直轴C的一端安装上轮且另一端安装下轮。

2.根据权利要求1所述的自走式电控滑车吊挂船体作业设备，其特征在于：清洁作业设备包括安装有履带传动机构的底盘以及密封安装在底盘上的第二电池组，底盘上还安装有伺服电机D，伺服电机D的轴D通过法兰D和固定卡A固定有由伺服电机E驱动的电动缸E，电动缸E的伸缩缸E的端部通过法兰E和固定卡B垂直连接有由伺服电机F驱动的电动缸F，电动缸F的顶部安装有监控摄像头A，电动缸F的伸缩缸F通过法兰F连接有伺服电机G，伺服电机G的轴G通过法兰G连接有伺服电机H，伺服电机H的轴H通过轴座B连接有切割电机，切割电机的外周径向均布固定四个监控摄像头B，切割电机的转动轴上安装有切割刀头。

3.根据权利要求1所述的自走式电控滑车吊挂船体作业设备，其特征在于：伸缩机构包括固定在矩形框外顶部的电动缸A以及为电动缸A提供动力的伺服电机A，电动缸A的伸缩缸A伸入矩形框内部连接有与缆绳配合刹车的压板。

4.根据权利要求3所述的自走式电控滑车吊挂船体作业设备，其特征在于：压板与环形缆绳接触的一面形成有与环形缆绳表面相配的弧形面并在弧形面上固定有阻尼耐磨层。

5.根据权利要求1所述的自走式电控滑车吊挂船体作业设备，其特征在于：上轮的直径小于下轮的直径。

6.根据权利要求2所述的自走式电控滑车吊挂船体作业设备，其特征在于：履带传动机构包括分别转动安装在底盘两侧的从动齿轮和主动齿轮，主动齿轮和从动齿轮之间通过封闭环形履带传动连接，底盘上两个环形履带的主动齿轮分别连接有伺服电机I和伺服电机J。

7.根据权利要求6所述的自走式电控滑车吊挂船体作业设备，其特征在于：底盘下表面四角处均安装有距离传感器。

8.根据权利要求6所述的自走式电控滑车吊挂船体作业设备，其特征在于：每个封闭环形履带内侧下方设有两个与履带下部内侧接触的压轮，压轮装在压轮轴上，压轮轴安装在压轮轴座内，压轮轴座通过螺栓固定在底盘的下表面；每个封闭环形履带内侧上方设有两个与履带上部内侧接触的撑轮，撑轮装在撑轮轴上，撑轮轴安装在撑轮轴座内，撑轮轴座通过螺栓固定在底盘的上表面。

9.根据权利要求2所述的自走式电控滑车吊挂船体作业设备，其特征在于：底盘在宽度方向两侧各对称焊接两个半环，四个半环在同一水平面内，每个半环上均套有圆环，同侧两圆环与一个V型架焊接为一体，圆环与半环之间构成铰链，V型架的尖端设有固定牵拉缆绳的结构扣，牵拉缆绳与电动葫芦C连接。

10.一种权利要求1-9所述的自走式电控滑车吊挂船体作业设备的作业方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、分别控制船头和船尾处的两个电动葫芦B工作，使船头处和船尾处的两段吊绳达到设定长度，控制电动葫芦A工作使环形缆绳张紧在船体外周，控制两个电动葫芦C工作，使清洁作业设备分别紧贴船体两侧外表面；

S2、启动清洁作业设备在船体侧面进行清洁工作，控制伺服电机D工作可使切割刀头以伺服电机D为圆心转动，控制伺服电机E工作可使切割刀头水平移动，控制伺服电机F工作可使切割刀头竖向移动，控制伺服电机G工作可使切割刀头在水平方向转动，控制伺服电机H工作可使切割刀头在垂直方向转动，控制切割电机工作使切割刀头转动清除附着在船体上的海洋生物植物；

S3、作业时通过清洁作业设备的底盘四角处设置的距离传感器，判断底盘工作时与船体表面的贴合程度并利用伺服电机I和伺服电机J调整使四个距离传感器的值接近相同，确保两环形履带与船体外表面良好接触；

S4、在垂直轴伺服电机C可转动范围及伸缩缸A可伸长范围内区域的海洋生物植物清除完毕后，根据监控摄像头A和监控摄像头B影像情况，控制船体两侧的自走式电控滑车及电动葫芦C工作使清洁作业设备到达未清除部位如上述步骤工作。