[发明专利]车辆控制方法及装置、存储介质及电子装置

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法及装置、存储介质及电子装置。该车辆控制方法包括：获取对目标车辆的待行驶路径的路径规划结果，其中，路径规划结果包括：存在预设行驶顺序的多个路径点；从多个路径点中确定与目标车辆所在的第一路径点对应的第二路径点，并确定目标车辆在第一路径点的车辆状态，其中，多个路径点包括：第一路径点和第二路径点，第二路径点为根据预设行驶顺序确定的第一路径点的下一个路径点；根据车辆状态和第二路径点确定目标车辆的行驶参数，以根据行驶参数对目标车辆进行仿真控制。采用上述技术方案，解决了对路径规划算法确定出的路径规划结果进行仿真测试的效率低、且无法直接应用路径规划结果进行仿真测试问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶仿真测试领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法及装置、存储介质及电子装置。

背景技术

在自动驾驶算法中，路径规划算法是自动驾驶算法最基本的一环，同时也是与用户交互的最直接的数据输出。路径规划算法的好坏直接决定了整个自动驾驶算法的优劣，由于其独特的地位，路径规划算法的测试环节也就变的尤为重要。

在以往的测试环节，大都是采用物理引擎的方式，需把路径规划算法的输出转换成车辆控制算法的输出，再观察车辆的响应过程用以测试整个自动驾驶算法的闭环完成度。整个测试过程变量多，很难对规划控制算法的输出结果进行直接的仿真测试。且由于模拟的仿真车辆响应过程和实际的车辆响应过程存在较大的误差性，很大程度上，制约了测试路径规划算法结果的可信度，降低了仿真测试路径规划算法的效率。

针对相关技术中，对路径规划算法确定出的路径规划结果进行仿真测试的效率低、且无法直接应用路径规划结果进行仿真测试的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

因此，有必要对相关技术予以改良以克服相关技术中的所述缺陷。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决对路径规划算法确定出的路径规划结果进行仿真测试的效率低、且无法直接应用路径规划结果进行仿真测试的问题。

根据本发明实施例的一方面，提供一种车辆控制方法，包括：获取对目标车辆的待行驶路径的路径规划结果，其中，所述路径规划结果包括：存在预设行驶顺序的多个路径点；从所述多个路径点中确定与所述目标车辆所在的第一路径点对应的第二路径点，并确定所述目标车辆在第一路径点的车辆状态，其中，所述多个路径点包括：所述第一路径点和所述第二路径点，所述第二路径点为根据所述预设行驶顺序确定的所述第一路径点的下一个路径点；根据所述车辆状态和所述第二路径点确定所述目标车辆的行驶参数，以根据所述行驶参数对所述目标车辆进行仿真控制。

在一个示例性的实施例中，根据所述车辆状态和所述第二路径点确定所述目标车辆的行驶参数，上述方法包括：确定所述目标车辆在所述第二路径点的第一速度以及所述目标车辆中记录的第二速度，其中，所述第二速度为上次更新计算的车辆行驶速度；对所述第一速度和所述第二速度进行拟合，得到所述目标车辆在所述第一路径点与所述第二路径点之间的目标行驶速度，其中，所述行驶参数包括：所述目标行驶速度。

在一个示例性的实施例中，对所述第一速度和所述第二速度进行拟合，得到所述目标车辆在经过所述第一路径点后的目标行驶速度之后，上述方法包括：获取所述目标车辆行驶在所述第一路径点和所述第二路径点之间的车辆加速度值和所述目标车辆的更新时长，其中，所述更新时长用于指示在所述第一路径点与所述第二路径点之间第N-1次计算的目标车辆对应的第二速度与第N次计算的目标车辆对应的第三速度的时间间隔，所述N为大于或等于1的正整数，所述第三速度小于等于所述第一速度；根据以下公式确定目标车辆在所述更新时长内的行驶距离s：S=vt+0.5*at²；其中，所述v为所述目标行驶速度，所述t为更新时长，所述a为所述车辆加速度值，所述行驶参数包括：所述行驶距离。