[发明专利]车辆控制方法及装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取对目标车辆的待行驶路径的路径规划结果，其中，所述路径规划结果包括：存在预设行驶顺序的多个路径点；

从所述多个路径点中确定与所述目标车辆所在的第一路径点对应的第二路径点，并确定所述目标车辆在第一路径点的车辆状态，其中，所述多个路径点包括：所述第一路径点和所述第二路径点，所述第二路径点为根据所述预设行驶顺序确定的所述第一路径点的下一个路径点；

根据所述车辆状态和所述第二路径点确定所述目标车辆的行驶参数，以根据所述行驶参数对所述目标车辆进行仿真控制；

其中，所述根据所述车辆状态和所述第二路径点确定所述目标车辆的行驶参数，包括：

确定所述目标车辆在所述第二路径点的第一速度以及所述目标车辆中记录的第二速度，其中，所述第二速度为上次更新计算的车辆行驶速度；

对所述第一速度和所述第二速度进行拟合，得到所述目标车辆在所述第一路径点与所述第二路径点之间的目标行驶速度，其中，所述行驶参数包括：所述目标行驶速度；

其中，所述对所述第一速度和所述第二速度进行拟合，得到所述目标车辆在经过所述第一路径点后的目标行驶速度之后，所述方法包括：

获取所述目标车辆行驶在所述第一路径点和所述第二路径点之间的车辆加速度值和所述目标车辆的更新时长，其中，所述更新时长用于指示在所述第一路径点与所述第二路径点之间第N-1次计算的目标车辆对应的第二速度与第N次计算的目标车辆对应的第三速度的时间间隔，所述N为大于等于1的正整数，所述第三速度小于等于所述第一速度；

根据以下公式确定目标车辆在所述更新时长内的行驶距离s：

s＝vt+0.5*at²；其中，所述v为所述目标行驶速度，所述t为更新时长，所述a为所述车辆加速度值，所述行驶参数包括：所述行驶距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述行驶距离之后，所述方法包括：

根据所述行驶距离以及方向向量确定所述目标车辆的行驶位移量；其中，所述方向向量为所述第二路径点对应的第二位置向量与所述第一路径点对应的第一位置向量的差值对应的目标位移量；

在所述目标车辆存在行驶旋转角的情况下，基于所述行驶位移量和所述目标行驶速度确定所述目标车辆的目标旋转时间；

通过所述目标旋转时间和预设算法确定所述目标车辆对应的旋转角度，其中，所述行驶参数包括：所述旋转角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述目标旋转时间和预设算法确定所述目标车辆对应的旋转角度，包括：

获取所述目标车辆对应的第一旋转角、所述第二路径点对应的第二旋转角；

确定所述第一旋转角和所述第二旋转角的旋转角差值；

将所述旋转角差值与所述更新时长相乘，得到第一结果值；

将所述第一结果值与所述目标旋转时间相除，得到所述目标车辆经过所述第二路径点需执行的旋转角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶参数对所述目标车辆进行仿真控制之前，所述方法还包括：

确定所述目标车辆的车辆状态对应的行驶状态量，其中，所述行驶状态量至少包括：目标车辆的档位信息、目标车辆的刹车状态；

根据所述行驶状态量确定所述目标车辆是否支持通过所述行驶参数进行仿真控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述行驶状态量确定所述目标车辆是否支持通过所述行驶参数进行仿真控制，包括：

在所述档位信息为有效档位信息，和/或所述目标车辆不处于刹车状态，确定所述目标车辆是支持通过所述行驶参数进行仿真控制；

在所述档位信息为无效档位信息，和/或所述目标车辆处于刹车状态，确定所述目标车辆是不支持通过所述行驶参数进行仿真控制。