[发明专利]一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法及装置

说明书

本申请公开了一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法及装置，方法应用于制丝生产线，制丝生产线包括膨胀叶丝掺兑喂料仓、回收烟丝掺兑喂料仓、梗丝掺兑喂料仓、机器人、第一烟丝箱输送机、第二烟丝箱输送机、第三烟丝箱输送机、第四烟丝箱输送机、烟丝箱清扫装置、第一回收装置、第二回收装置以及第三回收装置。通过设定自动化程序来控制机器人对存在剩余物料的烟丝箱进行自动清扫，有效解决烟草制丝半成品离散物料自动化物流系统中的烟丝箱残余物料的在线自动清扫并按种类将物料分类自动回收使用的问题，稳定卷烟加工品质，进而提高烟草物料利用率达到降本增效的目的。

技术领域

本申请属于卷烟机械设备技术领域，特别的涉及一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法及装置。

背景技术

在烟草制丝生产线上掺配工序的工艺任务是将梗丝、膨胀叶丝、回收烟丝按照卷烟产品配方设计要求，均匀地和叶丝掺配。现有技术中的掺配工序通过制丝半成品离散物料自动化物流系统将膨胀叶丝、回收烟丝、梗丝装在一种专用的烟丝箱中保存和运输至制丝生产线掺兑工序，并根据正在生产的品牌规格按配方掺配，烟丝箱可以多次循环使用。当物流系统机械手将烟丝箱物料倾倒到掺兑喂料机后，为了防止再次使用烟丝箱时不同品牌规格的掺兑物料或同品牌规格的不同类别的掺兑物料如膨胀叶丝、回收烟丝、梗丝等混在一起影响产品质量，需要对粘附于烟丝箱内壁上的残余物料进行清扫，清除烟丝箱中残余的物料。

然而在清除烟丝箱中残余的物料的过程中，由于人员进入机械手工作区域处理存在安全隐患的原因，不能及时通过人工分类回收并使用，因此导致不同品牌规格的掺兑物料包含膨胀叶丝、回收烟丝、梗丝等在收集盒内混在一起，若进一步回收使用则会影响产品质量，若废弃则会导致物料消耗极大。

发明内容

本申请为解决上述提到的由于人员进入机械手工作区域处理存在安全隐患的原因，不能及时通过人工分类回收并使用，因此导致不同品牌规格的掺兑物料包含膨胀叶丝、回收烟丝、梗丝等在收集盒内混在一起，若进一步回收使用则会影响产品质量，若废弃则会导致物料消耗极大等技术问题，提出一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法及装置，其技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法，方法应用于制丝生产线，制丝生产线包括膨胀叶丝掺兑喂料仓、回收烟丝掺兑喂料仓、梗丝掺兑喂料仓、机器人、第一烟丝箱输送机、第二烟丝箱输送机、第三烟丝箱输送机、第四烟丝箱输送机、烟丝箱清扫装置、第一回收装置、第二回收装置以及第三回收装置，第一回收装置设置在膨胀叶丝掺兑喂料仓的出料端上方，第一回收装置通过第一回收风管与烟丝箱清扫装置连接，第二回收装置通过第二回收风管与烟丝箱清扫装置连接，第三回收装置通过第三回收风管与烟丝箱清扫装置连接，方法包括：

分别控制第二烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第一抓取工位上、第三烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第二抓取工位上以及第四烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱输送至与机器人对应的第三抓取工位上；

控制机器人分别移动至第一抓取工位、第二抓取工位以及第三抓取工位，并在第一抓取工位处由机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至膨胀叶丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在第二抓取工位处由机器人将装有回收烟丝的烟丝箱输送至回收烟丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在第三抓取工位处由机器人将装有梗丝的烟丝箱输送至梗丝掺兑喂料仓以进行卸料；

按照预设时间间隔分别对装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对第一图像、第二图像以及第三图像进行图像识别处理；

当在第一图像中识别出膨胀叶丝时，控制机器人将装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至烟丝箱清扫装置，并控制烟丝箱清扫装置对装有膨胀叶丝的烟丝箱内壁进行清扫；

当在烟丝箱清扫装置内检测到膨胀叶丝的质量超过预设阈值时，控制烟丝箱清扫装置将膨胀叶丝通过第一回收风管输送至第一回收装置，并由第一回收装置将膨胀叶丝回收至膨胀叶丝掺兑喂料仓；