[发明专利]一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法及装置

权利要求书

1.一种叶丝掺配的烟丝箱残料自动分类回收方法，其特征在于，所述方法应用于制丝生产线，所述制丝生产线包括膨胀叶丝掺兑喂料仓、回收烟丝掺兑喂料仓、梗丝掺兑喂料仓、机器人、第一烟丝箱输送机、第二烟丝箱输送机、第三烟丝箱输送机、第四烟丝箱输送机、烟丝箱清扫装置、第一回收装置、第二回收装置以及第三回收装置，所述第一回收装置设置在所述膨胀叶丝掺兑喂料仓的出料端上方，所述第一回收装置通过第一回收风管与所述烟丝箱清扫装置连接，所述第二回收装置通过第二回收风管与所述烟丝箱清扫装置连接，所述第三回收装置通过第三回收风管与所述烟丝箱清扫装置连接，所述方法包括：

分别控制所述第二烟丝箱输送机将装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至与所述机器人对应的第一抓取工位上、所述第三烟丝箱输送机将装有回收烟丝的烟丝箱输送至与所述机器人对应的第二抓取工位上以及所述第四烟丝箱输送机将装有梗丝的烟丝箱输送至与所述机器人对应的第三抓取工位上；

控制所述机器人分别移动至所述第一抓取工位、所述第二抓取工位以及所述第三抓取工位，并在所述第一抓取工位处由所述机器人将所述装有膨胀叶丝的烟丝箱输送至所述膨胀叶丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在所述第二抓取工位处由所述机器人将所述装有回收烟丝的烟丝箱输送至所述回收烟丝掺兑喂料仓上方以进行卸料，以及在所述第三抓取工位处由所述机器人将所述装有梗丝的烟丝箱输送至所述梗丝掺兑喂料仓以进行卸料；

按照预设时间间隔分别对所述装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对所述装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对所述装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对所述第一图像、所述第二图像以及所述第三图像进行图像识别处理；

当在所述第一图像中识别出膨胀叶丝时，控制所述机器人将所述装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至所述烟丝箱清扫装置，并控制所述烟丝箱清扫装置对所述装有膨胀叶丝的烟丝箱内壁进行清扫；

当在所述烟丝箱清扫装置内检测到所述膨胀叶丝的质量超过预设阈值时，控制所述烟丝箱清扫装置将所述膨胀叶丝通过所述第一回收风管输送至所述第一回收装置，并由所述第一回收装置将所述膨胀叶丝回收至所述膨胀叶丝掺兑喂料仓；

控制所述机器人将所述装有膨胀叶丝的烟丝箱移动至所述第一烟丝箱输送机，并由所述第一烟丝箱输送机将所述装有膨胀叶丝的烟丝箱移出所述制丝生产线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照预设时间间隔分别对所述装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对所述装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对所述装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对所述第一图像、所述第二图像以及所述第三图像进行图像识别处理之后，还包括：

当在所述第二图像中识别出回收烟丝时，控制所述机器人将所述装有回收烟丝的烟丝箱移动至所述烟丝箱清扫装置，并控制所述烟丝箱清扫装置对所述装有回收烟丝的烟丝箱内壁进行清扫；

当在所述烟丝箱清扫装置内检测到所述回收烟丝的质量超过所述预设阈值时，控制所述烟丝箱清扫装置将所述回收烟丝通过所述第二回收风管输送至所述第二回收装置，并由所述第二回收装置将所述回收烟丝回收至所述回收烟丝掺兑喂料仓；

控制所述机器人将所述装有回收烟丝的烟丝箱移动至所述第一烟丝箱输送机，并由所述第一烟丝箱输送机将所述装有回收烟丝的烟丝箱移出所述制丝生产线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照预设时间间隔分别对所述装有膨胀叶丝的烟丝箱内部获取第一图像、对所述装有回收烟丝的烟丝箱内部获取第二图像以及对所述装有梗丝的烟丝箱内部获取第三图像，并分别对所述第一图像、所述第二图像以及所述第三图像进行图像识别处理之后，还包括：

当在所述第三图像中识别出梗丝时，控制所述机器人将所述装有梗丝的烟丝箱移动至所述烟丝箱清扫装置，并控制所述烟丝箱清扫装置对所述装有梗丝的烟丝箱内壁进行清扫；

当在所述烟丝箱清扫装置内检测到所述梗丝的质量超过所述预设阈值时，控制所述烟丝箱清扫装置将所述梗丝通过所述第三回收风管输送至所述第三回收装置，并由所述第三回收装置将所述梗丝回收至所述梗丝掺兑喂料仓；

控制所述机器人将所述装有梗丝的烟丝箱移动至所述第一烟丝箱输送机，并由所述第一烟丝箱输送机将所述装有梗丝的烟丝箱移出所述制丝生产线。