[发明专利]车辆定位方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取车辆的当前位置和当前所处路段的图像；识别图像得到车辆当前所处车道的第一车道中心线，并计算车辆与第一车道中心线之间的第一偏差距离；根据当前位置匹配当前所处路段的地图，根据地图确定车辆当前所处车道的第二车道中心线，并计算当前位置与第二车道中心线之间的第二偏差距离；根据第一偏差距离和/或第二偏差距离修正当前位置。由此，解决了相关技术中定位系统信号较弱的情况下，车辆容易出现定位不准或者失效的情况，从而引发安全事故等问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆一般会采用RTK(Real Time Kinematic，载波相位差分技术)定位的方式来获取自车所在经纬度信息，从而得知自车在高精地图的具体位置，来实现利用地图导航或控车等功能。由于RTK硬件及与卫星通讯方式本身的缺陷，当车辆行驶在隧道里以及高架桥下面时，有概率会出现定位不准或失效的情况，当这种情况发生时，如果自动驾驶系统仍然依赖定位来进行导航或者控车的话，则极有可能引发撞车等交通事故。

发明内容

本申请提供一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质，以解决相相关技术中定位系统信号较弱的情况下，车辆容易出现定位不准或者失效的情况，从而引发安全事故等问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆定位方法，包括以下步骤：获取车辆的当前位置和当前所处路段的图像；识别所述图像得到所述车辆当前所处车道的第一车道中心线，并计算所述车辆与所述第一车道中心线之间的第一偏差距离；根据当前位置匹配所述当前所处路段的地图，根据所述地图确定所述车辆当前所处车道的第二车道中心线，并计算所述当前位置与所述第二车道中心线之间的第二偏差距离；根据所述第一偏差距离和/或所述第二偏差距离修正所述当前位置。

根据上述技术手段，本申请实施例可以分别计算视觉感知图像中和地图中车辆当前所处车道距离图像中和地图中车道中心线的偏差距离，通过第一偏差距离和/或第二偏差距离修正车辆位置，仅利用车辆上原有的传感器，无需额外增加成本，实现在隧道、高架桥下定位容易失准的场景下，提高定位精度，车辆能够顺利通过，保证系统安全及稳定性。

可选地，所述根据所述第一偏差距离和/或所述第二偏差距离修正所述当前位置，包括：分别根据所述图像和所述地图确定所述当前所处路段的车道数量，以及所述车辆当前所处车道；若根据所述图像和所述地图确定的所述车道数量和所述当前所处车道均一致，则采用第一修正方式修正所述当前位置，其中，所述第一修正方式为：根据所述第一偏差距离与所述第二偏差距离的距离差值修正所述当前位置；若根据所述图像和所述地图确定的所述车道数量一致、所述当前所处车道不一致，则采用第二修正方式修正所述当前位置，其中，所述第二修正方式为：根据所述第一车道中心线确定所述车辆在所述地图上的车道中心线，并根据所述第一偏差距离修正所述当前位置；若根据所述图像和所述地图确定的所述车道数量和所述当前所处车道均不一致，则根据上一修正周期的修正方式修正所述当前位置。

根据上述技术手段，本申请实施例可以通过判断图像上和地图上的车道数量和当前所处车道是否一致，使用不同的修正方式进行修正，保证车辆行驶的安全性。

可选地，所述采用第一修正方式修正所述当前位置，还包括：检测所述图像对应确定的车道中是否存在无效车道；若存在无效车道，且所述无效车道的无效时长小于预设时长，则基于上一修正周期的距离差值修正所述当前位置，否则根据当前周期的距离差值修正所述当前位置。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在出现无效车道且无效时长小于预设时长时，基于上一修正周期的距离差值进行修正，避免视觉感知中对车道的识别不够稳定，进行错误修正。