[发明专利]一种基于人车路协同的行人意图预警系统及方法

说明书

本发明涉及一种基于人车路协同的行人意图预警系统及方法，系统包括：路侧端、行人端和车端，所述路侧端,用于检测道路行人信息和车辆信息，与所述行人端和所述车端进行信息交互；所述行人端,用于检测行人的移动状态，并将所述移动状态发送至所述路侧端，同时接收来自所述路侧端的预警信息；所述车端,用于检测车辆的移动状态以及位置信息，发送至所述路侧端，并接收来自所述路侧端的预警信息，发出预警。本发明能够通过路侧设备和行人端设备实现对于路口及横穿道路行人的行为意图的精准判断，对于具有危险意图的行人能够提前捕捉，将预警传达给在此路口或道路上正在行驶的车辆和特定行人，实现基于人车路协同下的行人意图预警。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种基于人车路协同的行人意图预警系统及方法。

背景技术

随着科技水平与生活水平的提升，越来越多的人选择汽车作为日常交通工具。在相对拥挤的城市中，常常会出现行人过马路这种典型的交通场景，道路上正确行驶的车辆面对可能突然出现的行人，很难在第一时间进行反应，如果能够提前知晓行人的意图，行驶车辆能够接收预警并做出相关预防行为，例如提前降低速度，提前注意路边行人等，可以有效降低意外危险事故的发生。

然而在目前的交通流中，并没有相关的预警方案能够帮助到行驶车辆提前预警可能出现的行人。针对于非智能车辆，需要靠驾驶员对于交通情况进行观察，这需要驾驶员对于路边各种情况具有高度的注意力和快速预判能力。在较为拥挤的城市交通场景中，在没有驾驶辅助的情况下，需要依靠驾驶员的自主判断，这对于驾驶员本身就是一种巨大的考验，难免的疏忽就可能会造成意想不到的交通事故。针对于智能车辆，目前来说，智能车辆一般配备有激光雷达和视觉摄像头，但是这些车载传感器的检测存在检测盲区，且对于行驶在主路上的智能车辆来说，对于行人的检测还需要达到有限的传感器检测距离内，在未达到检测距离时，也无法对行人移动位置进行判定。针对单一的路侧闯红灯检测设备仅能够针对于行人进行广播语音提醒，无法对主路上行驶的驾驶员起到预警作用。此外，单纯依靠路侧设备的视觉测定也存在着不小的误判率。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于人车路协同的行人意图预警系统及方法，实现行人主动参与交通，提高行人在交通中的安全性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种基于人车路协同的行人意图预警系统，包括：路侧端、行人端和车端；

所述路侧端,用于检测道路行人信息和车辆信息，与所述行人端和所述车端进行信息交互；

所述行人端,用于检测行人的移动状态，并将所述移动状态发送至所述路侧端，同时接收来自所述路侧端的预警信息；

所述车端,用于检测车辆的移动状态以及位置信息，发送至所述路侧端，并接收来自所述路侧端的预警信息，发出预警。

进一步地，所述路侧端包括：

行人检测模块，用于对道路指定目标检测区域中的行人进行实时图像采集；

路侧端信息处理模块，用于对所述实时图像进行处理获取相关参数，并结合所述行人端获取的参数进行综合判定；

路侧端车辆状态检测模块：通过实时图像感知得到车辆本身行驶方位、行驶速度；

第一定位模块，用于获取所述路侧端的位置信息，与所述行人端进行信息交互，确定行人在道路上的相对位置；

第一通信模块，用于接收所述行人端、车端信息，以及发送相关信息。

进一步地，所述行人端包括：

感知模块，用于测定并判定行人的移动方向，计算行人的移动增量，辅助判断行人位置；

第二定位模块，用于获取行人的实际位置；