[发明专利]一种基于人车路协同的行人意图预警系统及方法

权利要求书

1.一种基于人车路协同的行人意图预警系统，其特征在于，包括：路侧端、行人端和车端；

所述路侧端,用于检测道路行人信息和车辆信息，与所述行人端和所述车端进行信息交互；

所述行人端,用于检测行人的移动状态，并将所述移动状态发送至所述路侧端，同时接收来自所述路侧端的预警信息；

所述车端,用于检测车辆的移动状态以及位置信息，发送至所述路侧端，并接收来自所述路侧端的预警信息，发出预警。

2.根据权利要求1所述的基于人车路协同的行人意图预警系统，其特征在于，所述路侧端包括：

行人检测模块，用于对道路指定目标检测区域中的行人进行实时图像采集；

路侧端信息处理模块，用于对所述实时图像进行处理获取相关参数，并结合所述行人端获取的参数进行综合判定；

路侧端车辆状态检测模块：用于通过实时图像感知得到车辆本身行驶方位、行驶速度；

第一定位模块，用于获取所述路侧端的位置信息，与所述行人端进行信息交互，确定行人在道路上的相对位置；

第一通信模块，用于接收所述行人端、车端信息，以及发送相关信息。

3.根据权利要求1所述的基于人车路协同的行人意图预警系统，其特征在于，所述行人端包括：

感知模块，用于测定并判定行人的移动方向，计算行人的移动增量，辅助判断行人位置；

第二定位模块，用于获取行人的实际位置；

行人端信息处理模块，用于结合所述感知模块、定位模块的数据信息，匹配连接当前所在位置的路侧端；

第二通信模块，用于与所述路侧端进行通信，并将所述行人端中信息处理模块处理后的信息发送至所述路侧端；

行人端预警模块，用于当行人被检测到处于危险位置时，对行人进行报警提醒。

4.根据权利要求1所述的基于人车路协同的行人意图预警系统，其特征在于，所述车端包括：

第三通信模块，用于接收来自所述路侧端的处理信息，并传至车端信息处理模块；

第三定位模块，用于检测车辆行驶的实际位置、行驶方位信息，并传至所述车端信息处理模块；

所述车端信息处理模块，用于接收所述定位模块所检测的位置信息，匹配连接当前所在位置的路侧端，接收所述通信模块传送的所述路侧端处理信息，控制预警模块进行报警；

预警模块，用于对车内驾驶员发出警报进行预警；

车端状态检测模块，用于获取当前车辆速度，方位信息。

5.实现权利要求1所述的一种基于人车路协同的行人意图预警系统的预警方法，其特征在于，包括：

分别获取行人和车辆的位置信息，并分别匹配连接至路侧端；

基于所述路侧端和行人端获取行人移动状态，通过车端获取车辆移动状态，基于所述行人移动状态和所述车辆移动状态计算预警信息，并将所述预警信息发送至所述车端和所述行人端，完成预警。

6.根据权利要求5所述的基于人车路协同的行人意图预警系统的预警方法，其特征在于，获取所述行人移动状态包括：所述路侧端通过实时采集图像并进行处理，获取行人行走姿态，所述行人端通过陀螺仪与磁力计进行姿态解算，得到行人当前移动方位，通过加速度传感器获取行人实时加速度值，结合所述路侧端和所述行人端所获取的行人信息综合判断目标行人的移动状态。

7.根据权利要求6所述的基于人车路协同的行人意图预警系统的预警方法，其特征在于，所述路侧端通过实时采集图像并进行处理，获取行人行走姿态包括：实时拍摄目标区域画面，通过集成目标检测模型检测行人目标，获得包含所述行人目标的检测框，将所述检测框输入到人体姿态检测模型，根据所述人体姿态检测模型测算得到关节点，判断所述行人行走姿态。

8.根据权利要求5所述的基于人车路协同的行人意图预警系统的预警方法，其特征在于，所述车辆移动状态根据车端以及路侧端车辆状态检测模块获得，包括：车辆行驶方位、车辆移动速度和车辆实时位置。

9.根据权利要求5所述的基于人车路协同的行人意图预警系统的预警方法，其特征在于，发送所述预警信息，包括：

基于所述车端获取车辆行驶方位、移动速度v1和实时位置，并传输至已匹配连接的所述路侧端，所述路侧端计算道路与所述车端的相对距离w1，判断所述车辆抵达所述道路所需的时间h1；

基于所述路侧端获取行人移动信息，根据所述行人端获取所述行人移动方位、移动速度v2和与所述路侧端的相对位置，所述路侧端计算所述行人横穿道路所需的时间h2；

当行人在穿越马路时，判定h1与h2的关系，h1大于h2+δ，说明此时车辆距离行人较远，行人完全有时间安全地穿越道路，无需进行预警信息发送；h1小于h2+δ，此时的情况为，当车辆临近行人时，行人仍处在通过道路阶段，因此存在概率发生碰撞事故，发送预警信息，其中，δ为时间最大偏差值。