[发明专利]一种地图渲染方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种地图渲染方法、装置、设备及存储介质。方法包括：获取车辆当前位置预设范围内的局部地图的地图信息，从局部地图的地图信息中提取出车道边缘线，基于车道边缘线和局部地图的边界，确定可行车的行车区域和不能行车的限制区域，在显示设备上渲染出行车区域和限制区域。本发明通过在行车过程中实时对局部地图中行车区域和限制区域进行划分，并渲染，避免预先采用人工标注的形式对全局地图进行标注造成人力成本巨大的问题，极大地节省了人力成本，且由于只需要对局部地图进行处理，提高了渲染效率。

技术领域

本发明涉及地图处理技术，尤其涉及一种地图渲染方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

高精地图将现实世界的空间地物要素进行抽象，通过语义化的方式进行逻辑表达，其是绝对精度和相对精度均在厘米级(10厘米至20厘米)的高分辨率、高丰度要素的导航地图，包含了最底层的静态高精度地图以及其他动态信息。静态高精地图中包含了车道模型、道路部件、道路属性和其他的定位图层。车道模型包含道路细节信息，如车道和路缘等。

现有技术中大多采用人工标注的形式，预先对车道和路缘进行标注，在渲染的时候，分别采用不同的表现形式渲染出来。

但是，由于高精地图的要素太过丰富，采用人工标注的方式工作量非常大，标注效率低下，需要消耗巨大的人力成本。

发明内容

本发明提供一种地图渲染方法、装置、设备及存储介质，以节省人力成本，提高渲染效率。

第一方面，本发明提供了一种地图渲染方法，包括：

获取车辆当前位置预设范围内的局部地图的地图信息；

从所述局部地图的地图信息中提取出车道边缘线；

基于所述车道边缘线和所述局部地图的边界，确定可行车的行车区域和不能行车的限制区域；

在显示设备上渲染出所述行车区域和所述限制区域。

可选的，从所述局部地图的地图信息中提取出车道边缘线，包括：

从所述局部地图的地图信息中提取出所有语义标签；

从所有语义标签中筛选出车道边缘线标签；

将所述车道边缘线标签标注的语义元素作为车道边缘线。

可选的，基于所述车道边缘线和所述局部地图的边界，确定可行车的行车区域和不能行车的限制区域，包括：

判断所述车道边缘线是否连续；

若所述车道边缘线不连续，则将断续的所述车道边缘线连接为连续的车道边缘线；

确定连续的车道边缘线与所述局部地图围合形成的闭合区域；

将车辆所在的闭合区域作为可行车的行车区域，行车区域以外的其他闭合区域作为不能行车的限制区域。

可选的，基于所述车道边缘线和所述局部地图的边界，确定可行车的行车区域和不能行车的限制区域，包括：

将所述局部地图划分为网格状地图；

将所述车道边缘线经过的网格标记为第一网格；

采用搜索算法，以所述车辆当前所处的网格为起点，以所述第一网格为约束进行搜索，搜索出可行车的行车区域；

将所述行车区域以外的区域作为不能行车的限制区域。

可选的，以所述车辆当前所处的网格为起点，以所述第一网格为约束进行搜索，搜索出可行车的行车区域，包括：

采用宽度优先搜索算法，以所述车辆当前所处的网格为起点进行搜索，并将能够搜索到的网格标记为第二网格；