[发明专利]一种地图渲染方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种地图渲染方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前位置预设范围内的局部地图的地图信息；

从所述局部地图的地图信息中提取出车道边缘线；

基于所述车道边缘线和所述局部地图的边界，确定可行车的行车区域和不能行车的限制区域；

在显示设备上渲染出所述行车区域和所述限制区域。

2.根据权利要求1所述的地图渲染方法，其特征在于，从所述局部地图的地图信息中提取出车道边缘线，包括：

从所述局部地图的地图信息中提取出所有语义标签；

从所有语义标签中筛选出车道边缘线标签；

将所述车道边缘线标签标注的语义元素作为车道边缘线。

3.根据权利要求1所述的地图渲染方法，其特征在于，基于所述车道边缘线和所述局部地图的边界，确定可行车的行车区域和不能行车的限制区域，包括：

判断所述车道边缘线是否连续；

若所述车道边缘线不连续，则将断续的所述车道边缘线连接为连续的车道边缘线；

确定连续的车道边缘线与所述局部地图围合形成的闭合区域；

将车辆所在的闭合区域作为可行车的行车区域，行车区域以外的其他闭合区域作为不能行车的限制区域。

4.根据权利要求1所述的地图渲染方法，其特征在于，基于所述车道边缘线和所述局部地图的边界，确定可行车的行车区域和不能行车的限制区域，包括：

将所述局部地图划分为网格状地图；

将所述车道边缘线经过的网格标记为第一网格；

采用搜索算法，以所述车辆当前所处的网格为起点，以所述第一网格为约束进行搜索，搜索出可行车的行车区域；

将所述行车区域以外的区域作为不能行车的限制区域。

5.根据权利要求4所述的地图渲染方法，其特征在于，以所述车辆当前所处的网格为起点，以所述第一网格为约束进行搜索，搜索出可行车的行车区域，包括：

采用宽度优先搜索算法，以所述车辆当前所处的网格为起点进行搜索，并将能够搜索到的网格标记为第二网格；

在遇到所述第一网格时停止搜索；

将所述第二网格形成的区域作为可行车的行车区域。

6.根据权利要求1所述的地图渲染方法，其特征在于，基于所述车道边缘线和所述局部地图的边界，确定可行车的行车区域和不能行车的限制区域，包括：

判断所述车道边缘线是否连续；

若所述车道边缘线不连续，则将断续的所述车道边缘线连接为连续的车道边缘线；

确定连续的车道边缘线与所述局部地图围合形成的闭合区域；

将车辆所在的闭合区域作为可行车的行车区域，行车区域以外的其他闭合区域作为不能行车的第一区域；

将所述局部地图划分为网格状地图；

将所述车道边缘线经过的网格标记为第一网格；

采用搜索算法，以所述车辆当前所处的网格为起点，以所述第一网格为约束进行搜索，搜索出可行车的行车区域；

将所述行车区域以外的区域作为不能行车的第二区域；

取所述第一区域与所述第二区域的并集作为不能行车的限制区域。

7.根据权利要求1所述的地图渲染方法，其特征在于，在从所述局部地图的地图信息中提取出车道边缘线之后，还包括：

基于所述地图信息判断所述局部地图是否包括多层地图；

若所述局部地图包括多层地图，则确定多层地图中的主图层和辅图层；

针对所述主图层，执行基于所述车道边缘线和所述局部地图的边界，确定可行车的行车区域和不能行车的限制区域的步骤；

针对所述辅图层，统计所述辅图层中的行驶点的数量；

判断所述行驶点的数量是否大于或等于预设值；

若是，则执行基于所述车道边缘线和所述局部地图的边界，确定可行车的行车区域和不能行车的限制区域的步骤；

若否，则将所述辅图层中车道所在的区域作为行车区域，行车区域以外的区域作为不能行车的限制区域。