[发明专利]一种基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法

权利要求书

1.一种基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法，其特征在于包括以下步骤：

S1、组建无人机蜂群；无人机蜂群由一组具有毫米波雷达、基础通信模块和快接口的无人机组成，每架无人机通过快接口搭载一种功能模块，功能模块包括侦查模块、中继通信定位模块、管道摄像模块、水样采集模块和水质水量检测模块，搭载有相应功能模块的无人机分别为侦查无人机、中继通信定位无人机、管道摄像无人机、水样采集无人机和水质水量检测无人机；

S2、侦查无人机首先放飞进入管道，对管道中的可燃气体进行监测，利用相机拍摄管道照片，对管道管径、水位和淤积情况进行判别，确认管道是否满足无人机飞行要求；若满足无人机飞行要求，则利用搭载的毫米波雷达和相机拍摄的管道图片对管道的长度、分支情况进行探测，以绘制大体的管道走势图，并共享给其他无人机；

S3、根据管道走势图向管道放飞中继通信定位无人机，使管道的各分支处悬停有至少一架中继通信定位无人机，组成通信链路，同时各中继通信定位无人机通过毫米波雷达和通信信号的三角定位法，对管道的管径、长度和水位进行测量，结合管道走势图获取管道地图；对于管道中其他各无人机，确定其在管道中的相对位置并反馈给该无人机；

S4、向管道内放飞管道摄像无人机，根据管道地图飞行，拍摄超广角照片，将位置信息存储在照片中，通过网络将照片回传至地面电脑中进行管道内部结构的三维重构，并对管道缺陷进行识别；

S5、当需要当遇到需要对暗涵内排污管处水质快速检测或流量快速估算时，使用水质水量检测无人机搭载相应水质水量检测探头对该处水样进行现场检测，以初步判别来水水质水量情况；

S6、当需要对管道水样进行留样或进一步分析时，使用水样采集无人机采集相应水样至实验室进行检测。

2.根据权利要求1所述的基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法，其特征在于：侦查模块的主体包括多合一气体检测仪和低像素相机。

3.根据权利要求1所述的基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法，其特征在于：中继通信定位模块采用具有中继通信功能的4G通信模块。

4.根据权利要求1所述的基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法，其特征在于：管道摄像模块采用鱼眼相机。

5.根据权利要求1所述的基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法，其特征在于：水样采集模块的主体包括多水样采集装置和低像素相机。

6.根据权利要求1所述的基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法，其特征在于：水质水量检测模块的主体包括水质检测探头和低像素相机。

7.根据权利要求1所述的基于无人机蜂群的排水管网和暗涵排查方法，其特征在于：步骤S2至S6的过程中，当无人机反馈信号减弱到一定程度时，放飞中继通信定位无人机进入管道，在管道内组成通信链路。