[发明专利]感知融合方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种感知融合方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取所述多个传感器的状态信息、所述多个传感器采集的传感器数据、以及所述车辆所在环境的环境信息；根据所述多个传感器的状态信息、所述多个传感器数据、以及所述环境信息，在所述多个传感器中确定M个目标传感器，所述M为大于或等于1的整数；根据所述M个目标传感器采集的M种传感器数据，确定对所述车辆周围的障碍物进行感知的感知结果；根据所述M个目标传感器和所述感知结果对所述车辆进行控制。本申请的方法，解决了现有技术在保证车辆的高级驾驶辅助系统的鲁棒性方面有所欠缺的问题。

技术领域

本申请涉及感知融合技术领域，尤其涉及一种感知融合方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

近年来，高级驾驶辅助技术发展如火如荼，人们对于降低事故率、节能减排、降低成本等需求的日益增长，使得高级驾驶辅助汽车备受关注。

高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)是利用车上安装的各式各样的传感器，第一时间收集车内外环境数据，识别或侦测追踪静止的或行进中的人或物，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以提高行车安全性的系统。高级驾驶辅助系统中，感知融合模块是整个系统的中枢，负责提供给下游模块最终的感知结果，包括车道线、周围行人、车辆、障碍物以及红绿灯等交通标志。目前感知融合模块通常采用多传感器的方案。

由于车辆行驶受天气、道路等多种因素的影响，现有技术在保证车辆的高级驾驶辅助系统的鲁棒性方面有所欠缺。

发明内容

本申请提供一种感知融合方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术在保证车辆的高级驾驶辅助系统的鲁棒性方面有所欠缺的问题。

一方面，本申请提供一种感知融合方法，包括：

获取所述多个传感器的状态信息、所述多个传感器采集的传感器数据、以及所述车辆所在环境的环境信息；

根据所述多个传感器的状态信息、所述多个传感器数据、以及所述环境信息，在所述多个传感器中确定M个目标传感器，所述M为大于或等于1的整数；

根据所述M个目标传感器采集的M种传感器数据，确定对所述车辆周围的障碍物进行感知的感知结果；

根据所述M个目标传感器和所述感知结果对所述车辆进行控制。

可选地，根据所述多个传感器的状态信息、所述多个传感器数据、以及所述环境信息，在所述多个传感器中确定M个目标传感器，包括：

根据所述多个传感器的状态信息和所述多个传感器数据，在所述多个传感器中确定至少一个待选传感器，所述待选传感器为正常进行数据采集的传感器；

根据所述环境信息，在所述至少一个待选传感器中确定所述M个目标传感器。

可选地，所述状态信息包括运行状态、通讯状态和遮挡状态；根据所述多个传感器的状态信息和所述多个传感器数据，在所述多个传感器中确定至少一个待选传感器，包括：

根据所述多个传感器的状态信息，在所述多个传感器中确定至少一个第一传感器，所述第一传感器的运行状态为非故障状态、通讯状态为非故障状态、遮挡状态为未被遮挡状态；

确定所述至少一个第一传感器所采集的传感器数据的完整率；

根据所述至少一个第一传感器所采集的传感器数据的完整率，在所述至少一个第一传感器中确定所述至少一个待选传感器，所述待选传感器所采集的传感器数据的完整率大于或等于预设阈值。

可选地，所述环境信息包括天气类型和光线强度，所述至少一个待选传感器包括如下至少一种：激光雷达、摄像装置和毫米波雷达；

根据所述环境信息，在所述至少一个待选传感器中确定所述M个目标传感器，包括：