[发明专利]感知融合方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种感知融合方法，其特征在于，车辆上设置有多个传感器，所述方法包括：

获取所述多个传感器的状态信息、所述多个传感器采集的传感器数据、以及所述车辆所在环境的环境信息；

根据所述多个传感器的状态信息、所述多个传感器数据、以及所述环境信息，在所述多个传感器中确定M个目标传感器，所述M为大于或等于1的整数；

根据所述M个目标传感器采集的M种传感器数据，确定对所述车辆周围的障碍物进行感知的感知结果；

根据所述M个目标传感器和所述感知结果对所述车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个传感器的状态信息、所述多个传感器数据、以及所述环境信息，在所述多个传感器中确定M个目标传感器，包括：

根据所述多个传感器的状态信息和所述多个传感器数据，在所述多个传感器中确定至少一个待选传感器，所述待选传感器为正常进行数据采集的传感器；

根据所述环境信息，在所述至少一个待选传感器中确定所述M个目标传感器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括运行状态、通讯状态和遮挡状态；根据所述多个传感器的状态信息和所述多个传感器数据，在所述多个传感器中确定至少一个待选传感器，包括：

根据所述多个传感器的状态信息，在所述多个传感器中确定至少一个第一传感器，所述第一传感器的运行状态为非故障状态、通讯状态为非故障状态、遮挡状态为未被遮挡状态；

确定所述至少一个第一传感器所采集的传感器数据的完整率；

根据所述至少一个第一传感器所采集的传感器数据的完整率，在所述至少一个第一传感器中确定所述至少一个待选传感器，所述待选传感器所采集的传感器数据的完整率大于或等于预设阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括天气类型和光线强度，所述至少一个待选传感器包括如下至少一种：激光雷达、摄像装置和毫米波雷达；

根据所述环境信息，在所述至少一个待选传感器中确定所述M个目标传感器，包括：

根据所述天气类型，确定所述激光雷达的检测结果，以及根据所述光线强度和所述天气类型，确定所述摄像装置的检测结果，所述检测结果为有效状态或者无效状态；

将所述至少一个待选传感器中除所述无效状态之外的其它传感器，确定为所述M个目标传感器。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所M个目标传感器采集的M种传感器数据，确定对所述车辆周围的障碍物进行感知的感知结果，包括：

若所述M为1，则根据所述M种传感器数据，确定所述感知结果；

若所述M大于1，则对所述M种传感器数据进行融合处理，得到融合传感器数据，并根据所述融合传感器数据，确定所述感知结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述M种传感器数据进行融合处理，得到融合传感器数据，包括：

确定所述M种传感器数据的数据类型，所述数据类型为激光雷达类型、图像类型或者毫米波雷达类型；

根据所述M种传感器数据的数据类型，确定融合算法，所述融合算法包括：前融合算法和/或后融合算法；

根据所述融合算法，对所述M种传感器数据进行融合处理，得到所述融合传感器数据。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述M个目标传感器和所述感知结果对所述车辆进行控制，包括：

获取所述M个目标传感器的传感器类型，所述传感器类型为激光雷达类型、摄像类型或毫米波雷达类型；

根据所述M个目标传感器的传感器类型，确定对所述车辆进行控制的控制类型，所述控制类型包括如下至少一种：前方碰撞预警类型、车道保持系统，定速巡航类型、自动紧急制动类型、拨杆换道类型或自动换道类型；

根据所述控制类型和所述感知结果，对所述车辆进行控制。