[发明专利]基于驶入式货架的货物存取方法及系统、设备、存储介质

说明书

本发明公开了一种基于驶入式货架的货物存取方法及系统、设备、存储介质；应用于无人叉车，无人叉车包括检测装置，驶入式货架包括导轨，所述方法包括：获取货物存取指令，货物存取指令用于指示无人叉车从目标驶入式货架中获取货物或向目标驶入式货架存放货物；响应于货物存取指令，移动到目标驶入式货架；通过检测装置确定目标驶入式货架的导轨的位置；根据无人叉车的当前位置以及目标驶入式货架的导轨的位置，调整无人叉车处于目标位姿，并保持目标位姿，驶入目标驶入式货架，从目标驶入式货架中获取货物或向目标驶入式货架存放货物。能够实现精准定位以进行货物运输，从而提升货物存取效率和仓库的库容量。

技术领域

本申请实施例涉及物流应用技术，涉及但不限于一种基于驶入式货架的货物存取方法及系统、设备、存储介质。

背景技术

传统的货架储存密度低，空间利用率低。相对于普通货架来说，驶入式货架在仓库存储空间的利用上面有着非常显著的提升，省去的通道空间可以搭建更多的货架用于存储产品。

在使用驶入式货架时，一般需要无人叉车配合使用，无人叉车作为一种结合水平运输和垂直升降的装卸机械，其不需要驾驶人员操作，具有工作效率高、机动灵活等优势，通常用于装卸、堆叠、短距离搬运成件的托盘货物等场景。在无人叉车结合驶入式货架进行货物取放时，如何实现精准驶入货架，是快速存取货物的关键因素。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供的基于驶入式货架的货物存取方法及系统、设备、存储介质，能够实现精准定位以进行货物运输，从而提升货物的存取效率，并提高仓库的库容量。本申请实施例提供的基于驶入式货架的货物存取方法及系统、设备、存储介质是这样实现的：

本申请实施例提供的基于驶入式货架的货物存取方法，应用于无人叉车，无人叉车包括检测装置，驶入式货架包括导轨，所述方法包括：

获取货物存取指令，货物存取指令用于指示无人叉车从目标驶入式货架中获取货物或向目标驶入式货架存放货物；

响应于货物存取指令，移动到目标驶入式货架；

通过检测装置确定目标驶入式货架的导轨的位置；

根据无人叉车的当前位置以及目标驶入式货架的导轨的位置，调整无人叉车处于目标位姿，并保持目标位姿，驶入目标驶入式货架，从目标驶入式货架中获取货物或向目标驶入式货架存放货物。

在一些实施例中，驶入式货架还包括立柱，立柱和导轨之间的位置满足预设位置关系，通过检测装置确定目标驶入式货架的导轨的位置，包括：

通过检测装置获取目标驶入式货架的立柱的相对位置；

通过相对位置以及预设位置关系，确定目标驶入式货架的导轨的位置。

在一些实施例中，货物存取指令包括货物存入指令，货物存入指令用于指示无人叉车向目标驶入式货架存放货物，响应于货物存取指令，移动到目标驶入式货架，包括：

响应于货物存入指令，移动到入库存储区；从入库存储区获取货物；在获取货物后，从入库存储区移动到目标驶入式货架。

在一些实施例中，根据无人叉车的当前位置以及目标驶入式货架的导轨的位置，调整无人叉车处于目标位姿，并保持目标位姿，驶入目标驶入式货架，向目标驶入式货架存放货物，包括：

根据无人叉车的当前位置以及目标驶入式货架的导轨的位置，调整无人叉车处于以第一方向驶入目标驶入式货架的第一目标位姿；

保持第一目标位姿驶入目标驶入式货架；向目标驶入式货架存放货物。

在一些实施例中，无人叉车包括伸缩臂，伸缩臂在垂直方向上移动，目标驶入式货架包括多层，每层用于存放多列货物，货物存入指令包括货物对应的目标层以及目标列，向目标驶入式货架存放货物，包括：