[发明专利]基于驶入式货架的货物存取方法及系统、设备、存储介质

权利要求书

1.一种基于驶入式货架的货物存取方法，其特征在于，应用于无人叉车，所述无人叉车包括检测装置，驶入式货架包括导轨，所述方法包括：

获取货物存取指令，所述货物存取指令用于指示所述无人叉车从目标驶入式货架中获取货物或向所述目标驶入式货架存放货物；

响应于所述货物存取指令，移动到所述目标驶入式货架；

通过所述检测装置确定所述目标驶入式货架的导轨的位置；

根据所述无人叉车的当前位置以及所述目标驶入式货架的导轨的位置，调整所述无人叉车处于目标位姿，并保持所述目标位姿，驶入所述目标驶入式货架，从目标驶入式货架中获取货物或向所述目标驶入式货架存放货物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驶入式货架还包括立柱，所述立柱和所述导轨之间的位置满足预设位置关系，所述通过所述检测装置确定所述目标驶入式货架的导轨的位置，包括：

通过所述检测装置获取所述目标驶入式货架的立柱的相对位置；

通过所述相对位置以及所述预设位置关系，确定所述目标驶入式货架的导轨的位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述货物存取指令包括货物存入指令，所述货物存入指令用于指示所述无人叉车向所述目标驶入式货架存放货物，所述响应于所述货物存取指令，移动到所述目标驶入式货架，包括：

响应于所述货物存入指令，移动到入库存储区；

从所述入库存储区获取货物；

在获取所述货物后，从所述入库存储区移动到所述目标驶入式货架。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人叉车的当前位置以及所述目标驶入式货架的导轨的位置，调整所述无人叉车处于目标位姿，并保持所述目标位姿，驶入所述目标驶入式货架，向所述目标驶入式货架存放货物，包括：

根据所述无人叉车的当前位置以及所述目标驶入式货架的导轨的位置，调整所述无人叉车处于以第一方向驶入所述目标驶入式货架的第一目标位姿；

保持所述第一目标位姿驶入所述目标驶入式货架；

向所述目标驶入式货架存放货物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无人叉车包括伸缩臂，所述伸缩臂在垂直方向上移动，所述目标驶入式货架包括多层，每层用于存放多列货物，所述货物存入指令包括所述货物对应的目标层以及目标列，所述向所述目标驶入式货架存放货物，包括：

沿所述第一方向移动到所述目标列对应的位置；

控制所述伸缩臂在所述垂直方向上移动，伸缩至与所述目标层对应的位置；

将所述货物放置在所述目标驶入式货架的所述目标层以及所述目标列对应的位置。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述货物存取指令包括货物取出指令，所述货物取出指令用于指示所述无人叉车从目标驶入式货架中获取货物，所述根据所述无人叉车的当前位置以及所述目标驶入式货架的导轨的位置，调整所述无人叉车处于目标位姿，并保持所述目标位姿，驶入所述目标驶入式货架，从目标驶入式货架中获取货物，包括：

根据所述无人叉车的当前位置以及所述目标驶入式货架的导轨的位置，调整所述无人叉车处于以第二方向驶入所述目标驶入式货架的第二目标位姿，所述第二方向为所述第一方向的反方向；

保持所述第二目标位姿驶入所述目标驶入式货架；

从所述目标驶入式货架获取货物。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述无人叉车包括伸缩臂，所述伸缩臂在垂直方向上移动，所述目标驶入式货架包括多层，每层用于存放多列货物，所述货物取出指令包括所述货物对应的目标层以及目标列，所述向所述目标驶入式货架存放货物，包括：

沿所述第二方向移动到所述目标列对应的位置；

控制所述伸缩臂在所述垂直方向上移动，伸缩至与所述目标层对应的位置；

从所述目标驶入式货架的所述目标层以及所述目标列对应的位置，获取所述货物，在获取所述货物后，移动到出库存储区。