[发明专利]用于运载工具的方法、系统和存储介质

说明书

本公开提供了用于运载工具的方法、系统和存储介质。提供了用于运载工具的车道保持追踪和/或定位的方法、系统和计算机程序产品，其使用雷达来检测施加到车道标记或路缘标记的涂料中的金属颗粒。示例方法可以包括：使得运载工具的雷达系统输出无线电波；从所述雷达系统接收与返回的无线电波相对应的雷达图像；确定为所述雷达图像包括车道或路缘标记的部分，其中，所述车道或路缘标记嵌入有金属颗粒；以及至少部分地基于所确定的所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分来确定所述运载工具的地点。

技术领域

本公开涉及用于运载工具的方法、系统和存储介质。

背景技术

一些运载工具可以进行车道保持追踪和/或定位以确保运载工具的安全操作。例如，自主运载工具中的车道保持辅助(LKA)系统可以包括车道检测功能。

发明内容

一种用于运载工具的方法，包括：使运载工具的无线电检测和测距系统即雷达系统输出无线电波；从所述雷达系统接收与返回的无线电波相对应的雷达图像；确定为所述雷达图像包括车道或路缘标记的部分，其中，所述车道或路缘标记嵌入有金属颗粒；以及至少部分地基于所确定的所述雷达图像的包括所述车道或路缘标记的部分来确定所述运载工具的地点。

附图说明

图1是可以实现包括自主系统的一个或多于一个组件的运载工具的示例环境；

图2是包括自主系统的运载工具的一个或多于一个系统的图；

图3是图1和图2的一个或多于一个装置和/或一个或多于一个系统的组件的图；

图4A是自主系统的某些组件的图；

图4B是神经网络的实现的图；

图4C和图4D是例示CNN的示例操作的图；

图5A是示出根据本公开的实施例的示例车道和/或路缘感测环境的图。

图5B是根据本公开的实施例的使用第一定位系统的示例数据流图。

图5C是根据本公开的实施例的使用第二定位系统的示例数据流图。

图6是示出由一个或多于一个处理器实现以进行定位的例程的示例的流程图。

具体实施方式

在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本公开的透彻理解。然而，本公开所描述的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在一些实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式例示的，以避免不必要地使本公开的方面模糊。

在附图中，为了便于描述，例示了示意要素(诸如表示系统、装置、模块、指令块和/或数据要素等的那些要素等)的具体布置或次序。然而，本领域技术人员将要理解，除非明确描述，否则附图中示意要素的具体次序或布置并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理的分离。此外，除非明确描述，否则在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其他要素结合。

此外，在附图中，连接要素(诸如实线或虚线或箭头等)用于例示两个或多于两个其他示意要素之间或之中的连接、关系或关联，没有任意此类连接要素并不意在意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，要素之间的一些连接、关系或关联未在附图中例示，以便不使本公开内容模糊。此外，为了便于例示，可以使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令(例如，“软件指令”)的通信，本领域技术人员应理解，这种要素可以表示影响通信可能需要的一个或多于一个信号路径(例如，总线)。