[发明专利]一种管道焊缝检测机器人及其检测控制方法

权利要求书

1.一种管道焊缝检测机器人，能够与后台控制端配合进行管道内焊缝的识别和检测，其特征在于，包括机身本体(100)、图像采集机构(200)、照明机构(500)、驱动机构(300)以及信号控制电路模块(400)；所述图像采集机构(200)、驱动机构(300)、照明机构(500)以及信号控制电路模块(400)均安装于机身本体(100)上；

所述图像采集机构(200)包括周向摄像头(202)以及旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与机身本体(100)前端固定连接，所述周向摄像头(202)与旋转驱动装置转动连接，所述旋转驱动装置能够驱动周向摄像头(202)旋转；

所述驱动机构(300)与机身本体(100)固定连接，在电驱动下，驱动机构(300)能够带动机身本体(100)沿管道内壁向前推进或倒退；

所述照明机构(500)与机身本体(100)固定连接，用于在周向摄像头(202)对管道内壁进行拍摄和录像时，对管道内环境进行补光；

所述信号控制电路模块(400)与机身本体(100)固定连接，且所述信号控制电路模块(400)固定于机身本体(100)的上端，所述信号控制电路模块(400)分别与图像采集机构(200)、照明机构(500)和驱动机构(300)电连接，用于对图像采集机构(200)和驱动机构(300)进行动作进行控制，以根据图像采集机构(200)所采集的管道内部图像对管道内部焊缝进行自动识别，且在识别到焊缝后控制图像采集机构(200)对焊缝的全景图像进行采集，将采集到的焊缝图像输入焊缝异常情况目标检测模型中对焊缝进行检测并输出检测的结果。

2.根据权利要求1所述管道焊缝检测机器人，其特征在于，所述图像采集机构(200)还包括轴向摄像头(203)，所述轴向摄像头(203)固定安装于机身本体(100)的后端。

3.根据权利要求1所述管道焊缝检测机器人，其特征在于，所述旋转驱动装置包括旋转驱动电机(204)，所述旋转驱动电机(204)的输出端具有转轴，所述转轴能够在旋转驱动电机(204)的驱动下转动，所述周向摄像头(202)通过转轴与旋转驱动电机(204)转动连接，所述转轴的旋转中心线与待测管道中心线重合。

4.根据权利要求3所述管道焊缝检测机器人，其特征在于，所述旋转驱动电机(204)为舵机，所述旋转驱动装置还包括齿轮传动机构(205)，所述舵机的输出端与所述齿轮传动机构(205)的输入端固定连接，所述齿轮传动机构(205)的输出端与周向摄像头(202)固定连接，所述齿轮传动机构(205)的输入端与输出端之间转动连接，所述舵机通过驱动齿轮传动机构(205)转动从而带动周向摄像头(202)发生旋转。

5.根据权利要求4所述管道焊缝检测机器人，其特征在于，所述齿轮传动机构(205)包括多个啮合的齿轮，且所述齿轮传动机构(205)的输出端齿轮直径大于齿轮传动机构(205)的输入端齿轮直径；所述旋转驱动电机(204)运转时，能够驱动齿轮传动机构(205)中的齿轮依次转动。

6.根据权利要求4或5所述管道焊缝检测机器人，其特征在于，所述旋转驱动装置还包括云台(201)，所述云台(201)的一端与齿轮传动机构(205)的输出端固定连接，所述云台(201)的另一端与周向摄像头(202)固定连接，所述周向摄像头(202)能够在云台(201)的带动下以转轴为中心发生旋转。