[发明专利]一种光伏清洗机器人的运行控制方法及光伏清洗机器人

权利要求书

1.一种光伏清洗机器人的运行控制方法，其特征在于，包括：

当光伏清洗机器人在光伏系统上前行时，利用物体探测单元实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内是否有遮挡物；

当在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到所述遮挡物时，利用视觉相机获取遮挡物图像；

对所述遮挡物图像中的遮挡物类型以及所述光伏清洗机器人能否通过所述遮挡物进行识别分析后，控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行或继续前行。

2.根据权利要求1所述的一种光伏清洗机器人的运行控制方法，其特征在于，所述的对所述遮挡物图像中的遮挡物类型以及所述光伏清洗机器人能否通过所述遮挡物进行识别分析后，控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行或继续前行，包括：

当识别出所述遮挡物图像中的遮挡物类型为上坡桥架时，判断所述上坡桥架是否出现断裂；

当所述上坡桥架出现断裂时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行；

当所述上坡桥架未出现断裂时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上继续前行。

3.根据权利要求1所述的一种光伏清洗机器人的运行控制方法，其特征在于，所述的对所述遮挡物图像中的遮挡物类型以及所述光伏清洗机器人能否通过所述遮挡物进行识别分析后，控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行或继续前行，还包括：

当识别出所述遮挡物图像中的遮挡物类型为障碍物时，则进一步识别所述障碍物的种类及形状尺寸；

当所述障碍物的形状尺寸大于预设可通过形状尺寸时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行，并将所述障碍物的相关信息发送给客户端，所述障碍物的相关信息包括所述障碍物的尺寸大小、种类；

当所述障碍物的形状尺寸不大于预设可通过形状尺寸时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上继续前行。

4.根据权利要求1所述的一种光伏清洗机器人的运行控制方法，其特征在于，所述的利用物体探测单元实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内是否有遮挡物，包括：

利用物体探测单元实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方是否有遮挡物；

当所述光伏清洗机器人运行前方有所述遮挡物时，判断所述光伏清洗机器人与所述遮挡物之间的距离是否小于预设距离；

当所述光伏清洗机器人与所述遮挡物之间的距离小于预设距离时，则判断为在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到所述遮挡物；

当所述光伏清洗机器人与所述遮挡物之间的距离不小于预设距离时，则判断为在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内未检测到所述遮挡物。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的一种光伏清洗机器人的运行控制方法，其特征在于：还包括：

当所述光伏清洗机器人位于所述光伏系统的边缘区域时，利用视觉相机获取光伏系统边缘图像；

当识别出所述光伏系统边缘图像中存在下坡桥架时，则控制所述光伏清洗机器人减速前行。

6.根据权利要求5所述的一种光伏清洗机器人的运行控制方法，其特征在于，还包括：

当所述遮挡物图像或光伏系统边缘图像中识别出桥架时，在所述遮挡物图像或光伏系统边缘图像中将所述桥架两端的光伏系统边缘区域分割成第一桥架边缘区域、第二桥架边缘区域；

分别将所述第一桥架边缘区域拟合成第一线段，所述第二桥架边缘区域拟合成第二线段；

计算所述第一线段和第二线段所形成的夹角后，判断所述夹角是否超过预设阈值；

当所述夹角超过所述预设阈值，则所述桥架两端的光伏系统出现异常，控制所述光伏清洗机器人停止前行。