[发明专利]一种图书取放方法

说明书

本发明提供一种图书取放方法，通过取放机器人实现，取放机器人包括升降装置、横移装置、第一摆动装置、第二摆动装置和夹取装置，升降装置驱动夹取装置沿Z轴方向移动，横移装置驱动夹取装置沿Y轴方向移动，横移装置、第一摆动装置、第二摆动装置共同驱动夹取装置沿X轴方向移动，夹取装置包括可周向旋转的夹手；夹手能与不同放置状态的图书配合；在夹手上还设有调节夹手间距的调节装置；实现夹手与不同厚度的图书配合；在夹手上还设有拨动装置，拨动装置用于将图书拨入到夹手的容置空腔；然后同时第一输送装置正向转动对图书进行传输，实现图书完全进入到容置空腔；摆动图书时第一输送装置反向转动将图书输送到容置空腔外。

技术领域

本发明涉及图书取用设备技术领域，具体涉及一种图书取放方法。

背景技术

在图书馆的管理中，图书的归类、搬运和上下架等作业需要花费大量人力和时间，增加了图书馆员的劳动强度，有时还会出现图书归类错误和上架错误等现象。在信息化浪潮中，传统图书馆缺少以机械化为基础的自动化装置是我们所共同面临的现状。图书馆作业的自动化和智能化，能够从根本上减轻图书馆员的劳动强度、提高工作效率，利用机器人实现图书和文献资料的归类、自动存取操作，不仅能减少馆员频繁进出馆藏室对重要文献的保存环境造成扰动和破坏，更有利于文献保护。因此，需要设计一种图书上下架专用抓取机构，在一定程度上代替人力劳动，降低劳动强度。

在中国申请号为201921807781.X，公告日为2020.6.30的专利文献公开了一种图书上下架专用抓取机构，包括小车，小车上连接有水平横向移动机构，水平横向移动机构上连接有竖直方向移动机构，竖直方向移动机构上连接有水平纵向移动机构，水平纵向移动机构上连接有书本抓取机构。但是由于图书不一定是垂直放置在支撑面上，竖直设置的夹手不能对倾斜设置的图书进行夹持；而该抓取机构的手腕只能沿Y轴滑台的水平进行旋转，其不能沿Y轴丝杆的周向进行旋转，进而夹手是始终保持竖直设置的；当图书倾斜放置后，图书的侧面是相对夹手倾斜的，进而夹手不能与图书的两侧接触，这样无法夹持图书；同时当夹手伸出时，其会撞击到图书上，进而将图书推回到原位。该抓取装置只通过旋转气缸带动在水平面内摆动，抓取装置的摆动范围小，抓取效率低。

发明内容

本发明提供一种图书取放方法，取出图书时能对倾斜拨出的图书进行修正，减少图书在容置空腔中的倾斜角度；摆放图书时能将待摆放位置两侧图书之间的间隙撑开，图书能摆放在书架中两图书之间的待摆放位置中，抓取效率高。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种图书取放方法，通过取放机器人实现，取放机器人包括升降装置和横移装置，横移装置与升降装置连接，横移装置连接有第一摆动装置，第一摆动装置连接有第二摆动装置，第二摆动装置连接有夹取装置。

夹取装置包括旋转电机和夹手，旋转电机固定在摆动第二固定座上，旋转电机的输出端与夹手连接，旋转电机带动夹手绕第一方向的轴心周向旋转，第一方向与摆动臂的长度方向平行设置。

夹手包括第一夹持件和第二夹持件，第一夹持件与旋转电机的输出端连接，第二夹持件与第一夹持件相对设置；第一夹持件的顶部和第二夹持件的顶部之间连接有调节装置连接，调节装置用于调节第一夹持件和第二夹持件之间的间距；在第一夹持件、第二夹持件与调节装置之间形成容置空腔，容置空腔的两侧和底部具有开口；在第一夹持件和第二夹持件都设有第一输送装置，两第一输送装置相对设置在容置空腔中。

在第一夹持件和第二夹持件之间还设有拨动装置，拨动装置位于调节装置上方，拨动装置包括拨动电机、拨动支座和拨动件，拨动电机安装在第一夹持件的一侧，拨动电机的输出端与拨动支座连接，拨动支座向第二夹持件延伸设置，拨动件的一端与拨动支座连接且与拨动支座垂直设置，拨动电机驱动拨动件向容置空腔摆动。

图书取放方法，包括以下步骤：

S1、升降装置驱动夹取装置沿Z轴方向移动，使夹取装置与待取出图书的高度相同。