[发明专利]一种图书取放方法

权利要求书

1.一种图书取放方法，其特征在于：通过取放机器人实现，取放机器人包括升降装置和横移装置，横移装置与升降装置连接，横移装置连接有第一摆动装置，第一摆动装置连接有第二摆动装置，第二摆动装置连接有夹取装置；

夹取装置包括旋转电机和夹手，旋转电机固定在第二摆动装置上，旋转电机的输出端与夹手连接，旋转电机带动夹手绕第一方向的轴心周向旋转，第一方向与摆动臂的长度方向平行设置；

夹手包括第一夹持件和第二夹持件，第一夹持件与旋转电机的输出端连接，第二夹持件与第一夹持件相对设置；第一夹持件的顶部和第二夹持件的顶部之间连接有调节装置连接，调节装置用于调节第一夹持件和第二夹持件之间的间距；在第一夹持件、第二夹持件与调节装置之间形成容置空腔，容置空腔的两侧和底部具有开口；在第一夹持件和第二夹持件都设有第一输送装置，两第一输送装置相对设置在容置空腔中；

在第一夹持件和第二夹持件之间还设有拨动装置，拨动装置位于调节装置上方，拨动装置包括拨动电机、拨动支座和拨动件，拨动电机安装在第一夹持件的一侧，拨动电机的输出端与拨动支座连接，拨动支座向第二夹持件延伸设置，拨动件的一端与拨动支座连接且与拨动支座垂直设置，拨动电机驱动拨动件向容置空腔摆动；

图书取放方法，包括以下步骤：

S1、升降装置驱动夹取装置沿Z轴方向移动，使夹取装置与待取出图书的高度相同；

S2、横移装置、第一摆动装置和第二摆动装置共同驱动夹取装6沿Y轴和X轴移动，使夹取装置与待取出图书的水平位置对应，且夹取装置的拨动件移动到待取出图书一侧上方；

S3、调节装置驱动第二夹持件远离第一夹持件；

S4、拨动电机驱动拨动件向靠近容置空腔方向摆动，拨动件下压拨出图书，图书向容置空腔倾斜；调节装置驱动第二夹持件靠近第一夹持件，两第一输送装置与图书的侧面接触，两第一输送装置与图书之间的摩擦力对图书进行夹持；

S5、拨动电机驱动动件向远离容置空腔方向摆动复位；

S6、两第一输送装置的滚轴电机正向转动对图书进行输送，同时拨动件向靠近容置空腔方向摆动对图书的另一侧下压，图书在移动的过程中图书顶部绕图书底部与书架的接触点向远离容置空腔方向摆动，在拨动件的压力和两第一输送装置的输送的共同作用下图书从倾斜状态向竖直状态修正，减少图书的倾斜度；当图书完全进入到容置空腔后，进行S7；

S7、升降装置沿Z轴方向驱动夹取装置移动，使夹取装置与图书的待摆放位置高度相同；

S8、横移装置、第一摆动装置和第二摆动装置共同驱动夹取装置沿Y轴和X轴移动，使夹取装置的与图书待摆放位置的水平对应且向图书待摆放位置靠近；

S9、第一夹片与第二夹片伸入到书架中图书待摆放位置两侧的图书之间，第一夹片与第二夹片撑大书架中两图书之间的间隙；

S10、两第一输送装置的滚轴电机反向转动对图书进行输送，将图书输送到图书待摆放位置中。

2.根据权利要求1所述的一种图书取放方法，其特征在于：所述调节装置包括调节固定座、调节滑动座和调节电机，调节固定座包括调节第一连接部、调节第二连接部和调节连接件，调节连接件连接调节第一连接部和调节第二连接部，调节电机安装在调节第一连接部上，调节第二连接部与第一夹持件固定连接；所述调节滑动座设置在调节第一连接部和调节第二连接部之间且位于调节连接件的一侧，调节滑动座与第二夹持件连接；

在调节滑动座中设有调节螺纹孔；调节电机的输出端连接有调节丝杆，调节丝杆穿过调节滑动座的调节螺纹孔与调节第二连接部可转动连接；在调节连接件的一侧设有调节滑槽，调节滑动座靠近调节滑槽的一端延伸有调节滑块，调节滑块滑动设置在调节滑槽中。

3.根据权利要求1所述的一种图书取放方法，其特征在于：在第一夹持件中和第二夹持件中都设有容置槽，所述第一输送装置分别设置在两容置槽中，在第一夹持件的容置槽的上方和下方都设有第一夹片，在第二夹持件的容置槽的上方和下方都设有第二夹片，第一夹片和第二夹片远离拨动电机设置，第一夹片与第二夹片相对设置且向靠近容置空腔方向弯折设置。