[发明专利]基于图像的带式输送机的纠偏方法、装置

权利要求书

1.一种基于图像的带式输送机的纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过相机获取输送带在正常状态下的初始图像；

S2、在所述初始图像中识别输送带的边界，获取所述边界对应的像素坐标；

S3、通过相机获取输送带在工作状态下的实时图像；

S4、在所述实时图像中，基于所述边界对应的像素坐标在所述实时图像中对应坐标位置设置异色检测线；

S5、获取输送带在所述实时图像中的色值，判断是否有相同色值的像素点位于所述异色检测线的外侧，若存在，则调节输送带上张紧轮的张紧力；若不存在，则停止或重新执行步骤S3。

2.根据权利要求1所述的基于图像的带式输送机的纠偏方法，其特征在于：所述异色检测线共设置两条，对应输送带的两边。

3.根据权利要求1所述的基于图像的带式输送机的纠偏方法，其特征在于：所述异色检测线的颜色不同于所述实时图像中所拍摄的输送带的颜色以及背景颜色。

4.根据权利要求1所述的基于图像的带式输送机的纠偏方法，其特征在于：以输送带的宽度刚好布满图像时像素与输送带实际尺寸的比值确定每个像素对应的实际宽度值，当步骤S5中判断存在时，计算所述异色检测线外侧最远的与输送带同色值的像素点到所述异色检测线的像素距离，确定输送带实际的偏移距离。

5.根据权利要求4所述的基于图像的带式输送机的纠偏方法，其特征在于：基于计算的所述偏移距离调整所述张紧轮的张紧力。

6.一种装置，带式输送机本体，其包括输送带(1)和张紧轮(2)；其特征在于：包括：

相机(3)，设置于所述带式输送机本体的上方，用于对所述输送带(1)进行拍摄；

服务器(4)；与所述相机(3)连接，用于获取所述相机(3)拍摄的图像，将所述相机(3)拍摄的输送带(1)处于正常状态下的图像作为初始图像，并且在所述初始图像中获取输送带(1)的边界的像素坐标；将所述相机(3)拍摄的输送带(1)处于工作状态下的图像作为实时图像，根据所述像素坐标在所述实时图像中设置异色检测线，并且判断是否有与输送带(1)相同色值的像素点位于所述异色检测线的外侧，若存在，则计算最远的与输送带(1)同色值的像素点到所述异色检测线的像素距离，确定输送带(1)实际的偏移距离，基于所述偏移距离生成距离信号并发送至PLC(5)；

PLC(5)，与所述服务器(4)通讯连接并且与驱动装置(6)电连接，用于接收所述距离信号并基于所述距离信号生成调节信号，并将所述调节信号发送至所述驱动装置(6)；

驱动装置(6)，响应于所述调节信号进行动作，以调节所述张紧轮(2)的位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：所述驱动装置(6)包括底座(61)、双连杆(62)、以及直线作动器(63)，所述双连杆(62)的一端与所述底座(61)铰接而另一端与所述底座(61)滑动连接，所述双连杆(62)中部的铰接处与所述张紧轮(2)连接，所述直线作动器(63)的活塞杆与所述双连杆(62)滑动设置的一端连接。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：在所述输送带(1)的宽度方向上，所述张紧轮(2)以及对应的所述驱动装置(6)设置有至少两个。