[发明专利]导航路径推荐方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种导航路径推荐方法、装置、设备及存储介质，其方法包括：响应于导航路径推荐请求，获取预先基于多车轨迹进行分段融合得到的融合轨迹分段数据；根据车辆行驶路线的时序关系，获取融合轨迹分段数据中各路段之间的关联关系以及各路段的长度信息；根据各路段之间的关联关系以及各路段的长度信息进行路径规划，获得参考导航路径。本发明可以有效优化导航路径推荐方案，能够提升自动驾驶车辆的行驶安全性，改善用户驾驶体验。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种导航路径推荐方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶系统中，导航路径推荐是非常重要的功能之一。传统的自动驾驶导航推荐方案，主要解决出发点到目的地的道路逻辑链接、行驶涉及路段、行驶路段顺序问题。这仅仅实现了车辆如何根据导航路径行驶达到目的地的基本要求，而对于适配自动驾驶的导航路径，推荐的并不一定是最优路径，比如缺乏对车辆行驶安全性问题的考虑，缺乏对用户体验的考虑等。

因此，传统的导航路径推荐方案不够完善。

发明内容

本发明实施例的主要目的在于提供一种导航路径推荐方法、装置、设备及存储介质，旨在有效优化导航路径推荐方案，改善用户驾驶体验。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种导航路径推荐方法，所述方法包括：

响应于导航路径推荐请求，获取预先基于多车轨迹进行分段融合得到的融合轨迹分段数据；

根据车辆行驶路线的时序关系，获取所述融合轨迹分段数据中各路段之间的关联关系以及各路段的长度信息；

根据所述各路段之间的关联关系以及各路段的长度信息进行路径规划，获得参考导航路径。

可选地，所述根据所述各路段之间的关联关系以及各路段的长度信息进行路径规划，获得参考导航路径的步骤包括：

根据所述各路段之间的关联关系和/或各路段的长度信息，生成分段轨迹选取代价表；

从所述导航路径推荐请求对应的起点开始，向所述导航路径推荐请求对应的终点方向，根据各路段之间的关联关系、各路段的长度信息并结合所述分段轨迹选取代价表，依次选取可以前往的、代价最小的路段，直到所述起点到终点之间的所有路段均遍历完，得到选取的分段轨迹；

将各分段轨迹根据对应的关联关系进行拼接，得到融合轨迹路线；

基于拼接得到的融合轨迹路线生成参考导航路径。

可选地，所述根据各路段的长度信息，生成分段轨迹选取代价表的步骤包括：

根据各路段的长度信息，配置各路段的长度代价指标；

根据所述各路段的长度代价指标，生成分段轨迹选取代价表。

可选地，所述根据所述各路段之间的关联关系和各路段的长度信息，生成分段轨迹选取代价表的步骤包括：

根据所述各路段之间的关联关系，获取路口信息和转向信息；

根据所述路口信息和转向信息，配置对应的路口代价指标和转向代价指标，根据各路段的长度信息，配置各路段的长度代价指标；

根据所述路口代价指标、转向代价指标和各路段的长度代价指标，生成分段轨迹选取代价表。

可选地，所述将各分段轨迹根据对应的关联关系进行拼接，得到融合轨迹路线的步骤之后还包括：

对所述融合轨迹路线中的各路段，通过曲率限制的方式进行平滑处理。

可选地，所述将各分段轨迹根据对应的关联关系进行拼接，得到融合轨迹路线的步骤之后还包括：