[发明专利]导航路径推荐方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种导航路径推荐方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于导航路径推荐请求，获取预先基于多车轨迹进行分段融合得到的融合轨迹分段数据；

根据车辆行驶路线的时序关系，获取所述融合轨迹分段数据中各路段之间的关联关系以及各路段的长度信息；

根据所述各路段之间的关联关系以及各路段的长度信息进行路径规划，获得参考导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各路段之间的关联关系以及各路段的长度信息进行路径规划，获得参考导航路径的步骤包括：

根据所述各路段之间的关联关系和/或各路段的长度信息，生成分段轨迹选取代价表；

从所述导航路径推荐请求对应的起点开始，向所述导航路径推荐请求对应的终点方向，根据各路段之间的关联关系、各路段的长度信息并结合所述分段轨迹选取代价表，依次选取可以前往的、代价最小的路段，直到所述起点到终点之间的所有路段均遍历完，得到选取的分段轨迹；

将各分段轨迹根据对应的关联关系进行拼接，得到融合轨迹路线；

基于拼接得到的融合轨迹路线生成参考导航路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各路段的长度信息，生成分段轨迹选取代价表的步骤包括：

根据各路段的长度信息，配置各路段的长度代价指标；

根据所述各路段的长度代价指标，生成分段轨迹选取代价表。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各路段之间的关联关系和各路段的长度信息，生成分段轨迹选取代价表的步骤包括：

根据所述各路段之间的关联关系，获取路口信息和转向信息；

根据所述路口信息和转向信息，配置对应的路口代价指标和转向代价指标，根据各路段的长度信息，配置各路段的长度代价指标；

根据所述路口代价指标、转向代价指标和各路段的长度代价指标，生成分段轨迹选取代价表。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将各分段轨迹根据对应的关联关系进行拼接，得到融合轨迹路线的步骤之后还包括：

对所述融合轨迹路线中的各路段，通过曲率限制的方式进行平滑处理。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将各分段轨迹根据对应的关联关系进行拼接，得到融合轨迹路线的步骤之后还包括：

对所述融合轨迹路线中的各路口段，通过预设的拟合曲线进行平滑过渡处理。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各路段之间的关联关系以及各路段的长度信息进行路径规划，获得参考导航路径的步骤之前还包括：

对各路段通过曲率限制的方式进行平滑处理。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各路段之间的关联关系以及各路段的长度信息进行路径规划，获得参考导航路径的步骤之前还包括：

根据所述各路段之间的关联关系，获取路口信息；

根据所述路口信息，对各路口段通过预设的拟合曲线进行平滑过渡处理。

9.根据权利要求5或7所述的方法，其特征在于，对各路段通过曲率限制的方式进行平滑处理的步骤包括：

对每个路段的轨迹，依次选取连续的三个采样点构建三角形；

计算连续三个采样点构建的三角形的外接圆半径；

若所述外接圆半径小于预设的半径阈值，则删除选取的采样点；

若所述外接圆半径不小于预设的半径阈值，则保留选取的采样点；

对所有保留的采样点通过预设的拟合曲线进行拟合，得到平滑处理的路段。