[发明专利]车辆调度方法、装置和系统

说明书

本公开涉及一种车辆调度方法、装置和系统，涉及无人驾驶技术领域。其中，车辆调度方法包括：接收为执行第一任务的目标车辆更换作业点的请求，所述请求携带更换后的作业点；根据所述更换后的作业点、以及所述目标车辆的当前位置，规划所述目标车辆的行驶路径；在所述行驶路径规划成功的情况下，向所述目标车辆发送第二任务，其中，所述第二任务包含所述行驶路径的信息，用于指示所述目标车辆至所述更换后的作业点进行作业。通过以上方法能够实现自动更换作业点的流程，提高露天矿山无人化运输系统的工作效率，以及对异常场景的适应性，增强作业流程的鲁棒性。

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种车辆调度方法、装置和系统。

背景技术

由于露天矿山作业管理的特殊性和生产的复杂性，导致露天矿山无人化运输系统的实现面临诸多挑战。

例如，在实际生产作业过程中，因矿山作业点附近塌陷、先前的无人矿车在作业点出现卡料故障、无人矿车入场路线落石等各种工况，导致无人矿车无法正常停靠到已分配作业点、或无法在已分配作业点正常执行装载或卸载作业，从而使生产作业流程中断，影响了露天矿山无人化运输系统的效率。

发明内容

本公开提出了一种车辆调度方法、装置和系统。

根据本公开的第一方面，提供了一种车辆调度方法，包括：接收为执行第一任务的目标车辆更换作业点的请求，所述请求携带更换后的作业点；根据所述更换后的作业点、以及所述目标车辆的当前位置，规划所述目标车辆的行驶路径；在所述行驶路径规划成功的情况下，向所述目标车辆发送第二任务，其中，所述第二任务包含所述行驶路径的信息，用于指示所述目标车辆至所述更换后的作业点进行作业。

在一些实施例中，还包括：在所述规划所述目标车辆的行驶路径之前，向所述目标车辆发送停车指令；以及接收所述目标车辆发送的已停车的响应信息。

在一些实施例中，还包括：在向所述目标车辆发送第二任务之前，向所述目标车辆发送终止第一任务的指令；以及，接收所述目标车辆发送的已终止所述第一任务的响应信息。

在一些实施例中，还包括：在所述行驶路径规划成功的情况下，向所述目标车辆发送恢复行驶指令，所述恢复行驶指令用于指示所述目标车辆恢复行驶。

在一些实施例中，还包括：在所述行驶路径规划失败的情况下，发送路径规划失败响应至所述更换作业点的请求的发送方。

在一些实施例中，所述规划所述目标车辆的行驶路径包括：验证所述更换后的作业点是否可用；验证所述目标车辆是否在指定作业区域内；在确认所述更换后的作业点可用、且所述目标车辆在指定作业区域内的情况下，规划所述目标车辆的行驶路径。

在一些实施例中，所述作业点为卸载作业点或装载作业点。

根据本公开的第二方面，提供了一种车辆调度装置，包括：接收模块，被配置为接收为执行第一任务的目标车辆更换作业点的请求，所述请求携带更换后的作业点；规划模块，被配置为根据所述更换后的作业点、以及所述目标车辆的当前位置，规划所述目标车辆的行驶路径；发送模块，被配置为在所述行驶路径规划成功的情况下，向所述目标车辆发送第二任务，其中，所述第二任务包含所述行驶路径的信息，用于指示所述目标车辆至所述更换后的作业点进行作业。

根据本公开的第三方面，提供了一种车辆调度系统，包括：作业点更换指示装置，被配置为发送更换作业点请求至车辆调度装置；所述车辆调度装置，被配置为：接收为执行第一任务的目标车辆更换作业点的请求，所述请求携带更换后的作业点；根据所述更换后的作业点、以及所述目标车辆的当前位置，规划所述目标车辆的行驶路径；在所述行驶路径规划成功的情况下，向所述目标车辆发送第二任务，其中，所述第二任务包含所述行驶路径的信息，用于指示所述目标车辆至所述更换后的作业点进行作业。

在一些实施例中，所述作业点更换指示装置设置在采装设备和/或卸载辅助设备的终端系统中。