[发明专利]一种AGV取放货装置及取放货控制方法

说明书

本发明提供一种AGV取放货装置及取放货控制方法。AGV取放货装置及取放货控制方法，包括：AGV本体，所述AGV本体内设有行走机构，所述AGV本体上设有托盘架，所述托盘架上安装有固定托板，所述固定托板的上方设有升降托板，所述升降托板与安装在所述托盘架上的提升机构连接，所述固定托板和所述升降托板的两侧均设有虚实探测机构，所述固定托板和所述升降托板的顶部均安装有输送机构。本发明提供的AGV取放货装置及取放货控制方法通过设置AGV本体、托盘架、固定托板、升降托板、虚实探测机构、提升机构、输送机构、行走机构，使AGV本体与不同层高的料架均能够柔性交接。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，尤其涉及一种AGV取放货装置及取放货控制方法。

背景技术

AGV广泛应用于仓储系统和生产线系统的过程中。在仓储系统到生产工位、生产各工序之间以及加工完成下线后返回仓储系统过程中，需要大量的物料流转工作，其中的中小型物料一般放置在周转箱内转运。AGV搬运物料与各工位的物料架之间实现物料交接，AGV与物料架之间有频繁的对接任务，对接完成后可运输物料周转箱或空周转箱。

目前AGV料架与工位物料架一般为多层固定倾斜滑道式，AGV靠近物料架时，通过碰撞物料架和AGV车上的止动滑杆，分离止动器受力旋转，物料架和AGV上的周转箱失去阻挡，在重力作用下箱子滑出到目标位置。现有技术方式只能支持同层料架之间的物料周转箱或空周转箱交接，无法实现跨层之间的柔性交接。

因此，有必要提供一种AGV取放货装置及取放货控制方法解决上述技术问题。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种AGV取放货装置及取放货控制方法能够使AGV本体与不同层高的料架均能够柔性交接。

为解决上述技术问题，本发明提供的AGV取放货装置，包括：AGV本体，所述AGV本体内设有行走机构，所述AGV本体上设有托盘架，所述托盘架上安装有固定托板，所述固定托板的上方设有升降托板，所述升降托板与安装在所述托盘架上的提升机构连接，提升机构采用同步带输送结构，电机作为驱动力，所述固定托板和所述升降托板的两侧均设有虚实探测机构，虚实探测机构使用摄像头拍摄目标位置的图像，并通过系统进行分析，判断当前位置是否有货，所述固定托板和所述升降托板的顶部均安装有输送机构，输送机构采用小型滚筒输送机。

优选的，所述行走机构包括安装在所述AGV本体的底部的两个动力轮，所述动力轮通过安装在所述AGV本体上的驱动电机驱动，所述AGV本体的底部安装有四个万向轮，所述AGV本体上安装有工控机，工控机通过连杆结构与后方的两个万向轮的转轴连接。

优选的，所述AGV本体的前端安装有自动充电电极，自动充电电极的底端突出AGV本体的底部，所述AGV本体的尾部安装有手动充电口。

优选的，所述AGV本体的尾部安装有USB调试口、RJ45调试口和CAN调试口。

优选的，所述AGV本体的前端安装有自动驾驶摄像头、3D视觉摄像头和激光雷达，激光雷达有两个并且对称设置，所述AGV本体的两侧均安装有定位摄像头。

优选的，所述AGV本体的一侧安装有补光灯，补光灯在光线不足时开启。

优选的，所述AGV本体的四周均安装有紧急急停按钮。

优选的，所述AGV本体的顶部安装有两个托盘检测传感器。

优选的，所述AGV本体的顶部安装有多个第一顶升模组和第二顶升模组，第一顶升模组和第二顶升模组均采用小型电动推杆作为动力，小型电动推杆分别适配不同型号的顶杆进行升降。

AGV取放货控制方法，其过程如下：