[发明专利]一种单缸插销的精准控制方法

权利要求书

1.一种单缸插销的精准控制方法，其特征在于，包括：

S1：判断当前是否存在臂位，若有臂位，则判断当前臂位是否处于目标臂位；

S2：若当前臂位处于目标臂位，根据长度编码器数据反馈，确定油缸实际位置，并与目标位置进行比较，判断油缸的所在位置；

S3：若油缸到达目标臂节且到达目标孔位，检查臂销是否有插、缸销是否卸力、缸销是否拔出；

S4：重复S1～S3，直至将目标臂全部展开至目标位置。

2.根据权利要求1所述的一种单缸插销的精准控制方法，其特征在于，所述S1中，若当前臂位不存在臂位，则插臂销，拔缸销，确定目标油缸长度和目标臂位，根据目标油缸长度伸缩。

3.根据权利要求1所述的一种单缸插销的精准控制方法，其特征在于，所述S2中，若油缸到达带臂则插缸销，拔臂销；若油缸到达放臂则插臂销，拔缸销。

4.根据权利要求1所述的一种单缸插销的精准控制方法，其特征在于，在动作过程中，缸筒的当前位置距离目标位置较远时，移动速度开启高速，当靠近目标位置时则开始降速，直至降至低速，较慢靠近目标位置。