[发明专利]一种面向光学器件磨抛加工的可重构混联机器人

说明书

本发明公开了一种面向光学器件磨抛加工的可重构混联机器人，可重构混联机器人包括固定机架，固定机架侧壁处设置有升降伸缩的平面位置模块，平面位置模块输出端对执行器进行驱动，执行器中包括线性驱动装置，线性驱动装置的输出端设置有磨头，所述磨头进行抛光打磨。本发明中通过平面位置模块实现换刀换料的升降及打磨时的伸缩，平面位置模块的装配位具有极高的安装性，能够便于不同执行器的安装，具有极强的互换性，实现机器人的重构，降低生产成本。本发明中平面运动支链组采用并联结构具有刚度及精度高的特点，本发明中磨抛机器人同时具有成本可控、高刚度、高精度的优势，可用与实现高端光学元器件高效高质量的抛光打磨工作。

技术领域

本发明属于加工机器人技术领域，具体涉及一种面向光学器件磨抛加工的可重构混联机器人。

背景技术

目前，加工机器人在机械制造业、加工业、模具业等众多行业中发挥着重要作用，尤其工业自动化需求的不断释放以及人工成本的不断提高，加工机器人产业飞速发展。抛光打磨工艺，是众多制造行业中极为重要的工序之一，伴随着玻璃、复合材质光学器件和工业产品制造企业对抛光打磨机器人的需求不断增长，对抛光打磨机器人的要求也不断提高，为满足光学器件平面、球面以及非球面表面低成本、高质量、高效率加工的加工，设计一款具有五轴联动加工能力的机器人是一种有效解决途径。

目前，部分研磨机存在成本高，不灵活，不具备非球面加工能力的问题；六轴工业机器人存在自由度冗余、成本高、刚性弱以及精度低的问题，难以满足光学器件表面的低成本、高效高质量加工。

为解决上述加工设备以及机器人存在的不足，更好地满足对光学器件表面的磨抛需求，亟需发明一种成本可控同时具有高刚度、高精度的加工机器人，并提出面向高端光学元件高效高质量加工的解决方案。

发明内容

本发明为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种面向光学器件磨抛加工的可重构混联机器人。

本发明的技术方案是：一种面向光学器件磨抛加工的可重构混联机器人，可重构混联机器人包括固定机架，所述固定机架侧壁处设置有升降伸缩的平面位置模块，所述平面位置模块输出端对执行器进行驱动，执行器中包括线性驱动装置，所述线性驱动装置的输出端设置有磨头，所述磨头进行抛光打磨。

具体的，所述平面位置模块包括沿着固定机架纵向的升降和朝向远离固定机架的伸缩。

具体的，所述固定机架的一侧设置有竖向升降的滑动平台，所述滑动平台中设置有平面运动支链组。

具体的，所述平面运动支链组包括一端与滑动平台活动连接的支链杆A，所述支链杆A另一端与支链杆B活动相连，所述支链杆A、支链杆B组成第一串联杆组。

具体的，所述平面运动支链组包括一端与滑动平台活动连接的支链杆C，所述支链杆C另一端与支链杆D活动相连，所述支链杆C、支链杆D组成第二串联杆组。

具体的，所述支链杆B、支链杆D的末端通过第三转动副活动相连。

具体的，所述第一串联杆组、第二串联杆组并联在滑动平台、第三转动副之间。

具体的，所述第三转动副的转动关节处形成通孔，所述通孔用于执行器的安装。

具体的，所述执行器为AB摆动执行器、直驱式执行器、被动式执行器中的一种。

本发明的有益效果如下：

本发明中通过平面位置模块进行竖直方向上的升降运动，实现换刀换料，同时也能进行伸缩，实现打磨时的伸缩动作，平面位置模块的装配位具有极高的安装性，能够便于不同执行器的安装，具有极强的互换性，实现机器人的重构，降低生产成本。

本发明中平面运动支链组采用并联结构具有刚度及精度高的特点，本发明中磨抛机器人同时具有成本可控、高刚度、高精度的优势，可用与实现高端光学元器件高效高质量的抛光打磨工作。

附图说明