[发明专利]确定引起预定行为的障碍物的方法、设备及自动驾驶车辆

说明书

本公开提供了一种确定引起预定行为的障碍物的方法、设备及自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：根据车辆发生预定行为的异常时刻，确定目标时刻；根据目标时刻、车辆的位置信息以及多个候选障碍物各自的位置信息，从多个候选障碍物中确定N个障碍物；N是大于等于1的整数；确定N个障碍物各自的速度在目标时刻是否出现误检，得到出现速度误检的至少一个第一障碍物；以及根据至少一个第一障碍物的与目标时刻相关的相关位置信息，以及距离阈值，从至少一个第一障碍物中确定引起车辆发生预定行为的目标障碍物。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶领域，更具体地，本公开提供了一种确定引起预定行为的障碍物的方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品以及自动驾驶车辆。

背景技术

在自动驾驶场景中，感知模型有时会错误判断障碍物的运动状态，例如判断出静止障碍物具有一些速度，导致自动驾驶车辆基于错误的判断结果采取急刹或变道措施，影响用户乘坐体验。

发明内容

本公开提供了一种确定引起预定行为的障碍物的方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品以及自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种确定引起预定行为的障碍物的方法，包括：根据车辆发生预定行为的异常时刻，确定目标时刻；根据目标时刻、车辆的位置信息以及多个候选障碍物各自的位置信息，从多个候选障碍物中确定N个障碍物；N是大于等于1的整数；确定N个障碍物各自的速度在目标时刻是否出现误检，得到出现速度误检的至少一个第一障碍物；以及根据至少一个第一障碍物的与目标时刻相关的相关位置信息，以及距离阈值，从至少一个第一障碍物中确定引起车辆发生预定行为的目标障碍物。

根据本公开的另一方面，提供了一种确定引起预定行为的障碍物的装置，包括：第一确定模块、第二确定模块、第三确定模块以及第四确定模块。第一确定模块用于根据车辆发生预定行为的异常时刻，确定目标时刻。第二确定模块用于根据目标时刻、车辆的位置信息以及多个候选障碍物各自的位置信息，从多个候选障碍物中确定N个障碍物；N是大于等于1的整数。第三确定模块用于确定N个障碍物各自的速度在目标时刻是否出现误检，得到出现速度误检的至少一个第一障碍物。第四确定模块用于根据至少一个第一障碍物的与目标时刻相关的相关位置信息，以及距离阈值，从至少一个第一障碍物中确定引起车辆发生预定行为的目标障碍物。

根据本公开的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开提供的方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开提供的方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的确定障碍物的方法和装置的应用场景示意图；

图2是根据本公开实施例的确定障碍物的方法的示意流程图；

图3是根据本公开实施例的车体和障碍物相对位置关系的示意图；

图4是根据本公开另一实施例的确定障碍物的方法的示意流程图；