[发明专利]一种基于模块加工作业的焊接机器人

说明书

本发明提供了一种基于模块加工作业的焊接机器人，包括：第一模块、第二模块、第三模块、第一弧形件、第二弧形件、带有焊枪的第一机械臂、带有焊枪的第二机械臂、旋转油缸，所述旋转油缸安装在所述第三模块的顶部，所述第一弧形件以及所述第二弧形件的顶部均滑动安装在所述第三模块的底部，所述第一模块竖直安装在所述第一弧形件上，所述第二模块竖直安装在所述第二弧形件上，所述第一机械臂以及所述第二机械臂一一对应滑动安装在所述第一模块以及所述第二模块上。第一机械臂、第二机械臂能够控制焊枪对管道焊缝进行焊接作业，便于焊接机器人的安装以及搬运，提高焊接质量，降低用户劳动强度。

技术领域

本发明涉及管道焊接技术领域，尤其涉及一种基于模块加工作业的焊接机器人。

背景技术

目前，石油天然气是现代社会发展的重要能源，主要通过管道来输送，油气管道会穿过人烟稀少的荒野，需要通过吊装设备将管道吊到合适的位置，将管道的接口处互相对齐，然后再进行焊接，现有管道焊接施工通常采用人工焊接。

人工焊接由于野外环境相对恶略，且焊工长时间工作极易疲劳，难以保证焊接质量，再者焊接物是圆形管道，底部不便于焊接，需要焊工躺在管道下端的地面进行“躺焊”，劳动强度大且有损焊工身体健康。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种基于模块加工作业的焊接机器人。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于模块加工作业的焊接机器人，包括：第一模块、第二模块、第三模块、第一弧形件、第二弧形件、带有焊枪的第一机械臂、带有焊枪的第二机械臂、旋转油缸，所述旋转油缸安装在所述第三模块的顶部，所述第一弧形件以及所述第二弧形件的顶部均滑动安装在所述第三模块的底部，所述第一模块竖直安装在所述第一弧形件上，所述第二模块竖直安装在所述第二弧形件上，所述第一机械臂以及所述第二机械臂一一对应滑动安装在所述第一模块以及所述第二模块上。

采用本发明技术方案的有益效果是：第一机械臂、第二机械臂能够控制焊枪对管道焊缝进行焊接作业，便于焊接机器人的安装以及搬运，提高焊接质量，降低用户劳动强度。

进一步地，所述第一模块竖直安装在所述第一弧形件远离所述第二弧形件的一侧中部，所述第二模块竖直安装在所述第二弧形件远离所述第一弧形件的一侧中部。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：模块的设置，便于机械臂的安装以及拆卸，便于弧形件夹装在管道的两侧侧壁上。

进一步地，所述第一机械臂滑动安装在所述第一模块远离所述第一弧形件的一侧，所述第二机械臂滑动安装在所述第二模块远离所述第二弧形件的一侧。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：模块的设置，便于机械臂的安装以及拆卸。

进一步地，所述旋转油缸连接有安装平台。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：旋转油缸与第三模块的上端连接，能够带动第三模块旋转。便于山区环境的搬运以及设备安装。旋转油缸能够转动第三模块至垂直于管道轴线方向，从而便于弧形件能够夹紧管壁。

进一步地，所述第一模块与所述第二模块为相同结构，所述第一模块包括：第一移动平台以及第一导轨，所述第一导轨竖直安装在所述第一弧形件远离所述第二弧形件的一侧中部，所述第一移动平台滑动安装在所述第一导轨远离所述第一弧形件的一侧，所述第一机械臂安装在所述第一移动平台上。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：第一移动平台能相对第一导轨竖向滑动。第一移动平台能够用于安装机械臂，使得机械臂能够在第一导轨上做竖向滑动。第一导轨能够支撑和引导第一移动平台按给定的方向做往复直线运动。便于第一弧形件、第二弧形件与第三弧形件实现对待焊管道的夹持或拆卸。

进一步地，所述第一导轨的一端设有第一驱动电机，所述第一驱动电机通过丝杆与所述第一移动平台连接。