[发明专利]一种巡检机器人的定位方法、装置、设备、及介质

说明书

本发明公开了一种巡检机器人的定位方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取巡检机器人上搭载的多维激光雷达发送的实时点云数据，并在实时点云数据中提取局部点云数据；获取巡检机器人的实时运动状态，并在预先构建的电子地图中，获取最后一次记录的巡检机器人的历史位置，根据实时运动状态以及历史位置，计算得到预测定位位置；在预先构建的电子地图中获取与局部点云数据相匹配的至少一个相似位置，并根据预测定位位置，在各相似位置中筛选出目标相似位置；计算目标相似位置与预测定位位置之间的直线距离，判断直线距离是否超过预设的误差阈值，并根据判断结果获取巡检机器人当前定位位置。通过上述技术方案，能够精准获得巡检机器人定位位置。

技术领域

本发明涉及机器人定位技术领域，尤其涉及一种巡检机器人的定位方法、装置、设备及介质。

背景技术

巡检机器人在工业、制造业等多场景中具有广泛应用，例如，在变电站场景中，巡检机器人一般可用于自动检测变电站中各电力设备的运行状态。

由于巡检机器人一般自动执行巡检工作，因此，在巡检机器人的工作过程中，需要对巡检机器人进行定位，以保证机器人处于正常的巡检工作状态。

在巡检机器人的定位过程中，可分为对巡检场地的建图与对巡检机器人的定位两部分。在现有技术中，一般采用二维SLAM(Simultaneous LocalizationandMapping，即时定位与地图构建)方法实现地图构建与机器人定位。但在许多复杂的应用场景中，若采用二维SALM方法进行定位，容易导致场景信息缺失，进而导致巡检机器人定位产生偏差的问题。

发明内容

本发明提供了一种巡检机器人的定位方法、装置、设备及介质，能够精准获得巡检机器人定位位置。

根据本发明的一方面，提供了一种巡检机器人的定位方法，包括：

获取巡检机器人上搭载的多维激光雷达发送的实时点云数据，并在实时点云数据中提取局部点云数据；

获取巡检机器人的实时运动状态，并在预先构建的电子地图中，获取最后一次记录的巡检机器人的历史位置，根据实时运动状态以及历史位置，计算得到预测定位位置；

在预先构建的电子地图中获取与局部点云数据相匹配的至少一个相似位置，并根据预测定位位置，在各相似位置中筛选出目标相似位置；

计算目标相似位置与预测定位位置之间的直线距离，判断直线距离是否超过预设的误差阈值，并根据判断结果获取巡检机器人当前定位位置。

根据本发明的另一方面，提供了一种巡检机器人的定位装置，包括：

局部点云数据提取模块，用于获取巡检机器人上搭载的多维激光雷达发送的实时点云数据，并在实时点云数据中提取局部点云数据；

预测定位位置计算模块，用于获取巡检机器人的实时运动状态，并在预先构建的电子地图中，获取最后一次记录的巡检机器人的历史位置，根据所述实时运动状态以及所述历史位置，计算得到预测定位位置；

目标相似位置确定模块，用于在预先构建的电子地图中获取与局部点云数据相匹配的至少一个相似位置，并根据预测定位位置，在各相似位置中筛选出目标相似位置；

定位位置获取模块，用于计算目标相似位置与预测定位位置之间的直线距离，判断所述直线距离是否超过预设的误差阈值，并根据判断结果获取巡检机器人当前定位位置。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，