[发明专利]一种基于声学数据的多源信息融合方法

权利要求书

1.一种基于声学数据的多源信息融合方法，其特征在于，用于融合三类声学探测设备输出数据：偶数维的被动声纳探测数据集合、偶数维的矢量探测数据集、一维匹配场数据集；其包括以下步骤S：

步骤S1：实时获取三类声学探测数据与采样间隔，同步时间戳后将探测信息存储至本地服务器；计算多源数据的最小采样间隔，当采样数据满足设定的门限值时，对采样间隔大于上述最小采样间隔的多源探测数据进行插值；

步骤S2：对多类型声学探测信息：声纳线列阵探测数据、矢量阵探测数据、匹配场探测数据，分别进行初始信息预处理，剔除空值、异常值；

步骤S3：对步骤S2中的各类型数据分别逐帧进行方位角定位与候选目标筛选，得到候选目标位置集合；

步骤S4：将步骤S3获取的声纳线列阵探测数据、矢量阵探测数据、候选目标位置集与匹配场处理后的目标方位集合进行融合，并逐帧形成关联后点目标；

步骤S5：在时序维度对融合后的点目标进行航迹关联，并形成水中目标融合航迹；

步骤S6：重复步骤S2-步骤S5，最终获取关联融合后的探测目标航迹。

2.根据权利要求1所述的多源信息融合方法，其特征在于，步骤S1所述的三类声学探测数据为：

四套被动声纳探测设备终端PS1、PS2、PS3、PS4所分别对应的S_a、S_b、S_c、S_d，以表示声学探测数据集合，且其维数为4；

两套矢量阵探测终端PV1、PV2所分别对应的V₁、V₂，以表示矢量探测数据集，且其维数为2；

一套匹配场PM1探测终端对应的M，以表示匹配场处理数据集，且其维数为1；

其中，数据融合中心位置为O(0,0)；所述维数表示单类声学探测设备的阵元数。

3.根据权利要求2所述的多源信息融合方法，其特征在于，被动声纳阵探测设备的采样间隔为1s，矢量阵探测设备的数据采样间隔为2s，匹配场探测数据的采样间隔为1s；

三类实时探测数据的采样间隔分别为：T_s＝1s、T_v＝2s、T_m＝1s，最小时间间隔为min(T_s,T_v,T_m)＝1s；

探测数据存储时，使用本地中心服务器的当前时间作为本地时间，以此作为多源数据时间戳的同步方式。

4.根据权利要求3所述的多源信息融合方法，其特征在于，对采样间隔大于1s的数据进行插值，对V_i(i＝1,2)数据集合进行插值，被动探测数据数据结构为：{T，targno，azi}其中：T表示探测时间戳、targno表示当前探测阵元探测目标号，azi表示目标方位角。