[发明专利]一种反应堆压力容器螺栓孔超声扫查装置的行走辅助机构

说明书

本发明公开了一种反应堆压力容器螺栓孔超声扫查装置的行走辅助机构，其包括：行走车体，其具有前端部和后端部，其从前端部向后端部沿弧形延伸，其呈弧形内凹的侧面为其内侧面以及其呈弧形向外凸出的面为其外侧面，其外侧面设有驱动轮，其内侧面设有自由轮，驱动轮为行走车体提供行进动力，自由轮随行走车体的移动而滚动；外侧定位轮组件，内侧夹紧轮组件，编码器组件。内侧夹紧轮组件夹紧压力容器法兰联系带，稳定可靠，夹紧力可调，无需人工干预，减少受辐射剂量；外侧布置编码器组件，通过编码器组件对行走机构进行位置反馈及控制，消除制造、装配、行走轮打滑等造成的误差，控制更加精准。

技术领域

本发明属于核电检测设备领域，特别涉及一种反应堆压力容器螺栓孔超声扫查装置的行走辅助机构。

背景技术

反应堆压力容器(Reactor Pressure Vessel，RPV)又称反应堆压力壳，在一回路系统中承受高温、高压和强烈的中子辐照，具有容纳反应堆的堆芯、内部构件，以及支撑控制棒驱动机构和堆顶结构等功能，是核电厂和核动力系统装置中最重要的设备之一，属于安全1级、质量1级、抗震1类和质量保证1级的设备。反应堆压力容器还与一回路管道共同组成高压冷却水的压力边界，是放射性安全防护的第二道重要屏障。故确保该设备的稳定健康运行是核电无损检测工作中的重中之重。

反应堆压力容器螺纹孔带位于容器的上方，上面均匀分布由螺栓孔，用于关顶盖时容器的紧固以及密封。螺纹孔带和螺纹孔性能的好坏影响压力容器和顶盖的紧固可靠性，进而影响反应堆压力容器的整体安全性能，因此针对反应堆压力容器主螺栓孔及孔间联系带开发一套检查装置是有重要的实际意义和核安全需求的。

申请号为CN202110827611.0的发明专利公布了一种反应堆压力容器螺栓孔视频扫查装置行走机构，包括壳体、转动连接于壳体的车轮前轴和车轮后轴、传动连杆、万向联轴器、电机等机构。该机构结构紧凑，有效的实现了机构绕法兰面的圆周运动。然而，该扫查装置的定位辅助机构位置无法调整，需人工将外侧定位轮锁紧，自动化程度不高，且增加了人员辐射风险。设备无末端位置反馈，考虑制造、装配、材料打滑的影响，行走精度不高。

发明内容

本发明的目的是提供一种反应堆压力容器螺栓孔超声扫查装置的行走辅助机构，其能够有效防止行走车体行走时的打滑问题，提高步进和定位精度。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种反应堆压力容器螺栓孔超声扫查装置的行走辅助机构，其包括：

行走车体，其具有前端部和后端部，其从前端部向后端部沿弧形延伸，其呈弧形内凹的侧面为其内侧面以及其呈弧形向外凸出的面为其外侧面，其外侧面设有驱动轮，其内侧面设有自由轮，所述驱动轮为所述行走车体提供行进动力，所述自由轮随行走车体的移动而滚动；

外侧定位轮组件，其安装于所述外侧面上，其轴线向下延伸且其高度低于所述驱动轮；

内侧夹紧轮组件，其安装于所述内侧面上，其轴线向下延伸且其高度低于所述驱动轮；

编码器组件，其安装于所述外侧面上，其用于记录行走车体的行进距离。

优化的，所述行走辅助机构包括密封设于所述行走车体内其用于带动所述驱动轮转动的行走驱动电机。

优化的，所述外侧定位轮组件包括固定安装与所述行走车体外侧面上的定位安装块、通过轴承转动连接于所述外侧定位安装块上的定位轮，所述定位轮高度低于驱动轮。

优化的，所述内侧夹紧轮组件包括固定安装于所述行走车体内侧面上的夹紧壳体、安装于所述壳体内的第一气缸、贯穿所述夹紧壳体的第一导向轴、安装于所述第一导向轴上且位于所述夹紧壳体外侧的夹紧基板、安装于所述夹紧基板上的夹紧安装块、固定于所述夹紧安装块上的夹紧轴、通过铜套转动连接于所述夹紧轴上的夹紧轮、安装于所述夹紧基板上且位于所述夹紧基板和所述夹紧壳体之间的缓冲块。