[发明专利]一种空地异构的翼伞无损回收实验方法和系统

说明书

本发明涉及飞行器回收技术领域，提供一种空地异构的翼伞无损回收实验方法和系统。该空地异构的翼伞无损回收实验方法，包括如下步骤：通过定位模块获取翼伞装置的运动信息，将翼伞装置的运动信息发送至地面回收装置；计算地面回收装置与翼伞装置的运动信息误差；根据运动信息误差实时调整地面回收装置的运动信息至与翼伞装置的运动信息保持相同；地面回收装置完成对翼伞装置的回收。本发明通过获取翼伞装置运动信息，协同控制翼伞装置和地面回收装置运动，最后地面回收装置对翼伞装置进行回收，使得翼伞这种难以精准着陆的飞行器也可以进行无损回收，避免了翼伞一次性使用造成的成本高昂的问题，提升了翼伞的循环再利用价值。

技术领域

本发明涉及飞行器回收技术领域，尤其涉及一种空地异构的翼伞无损回收实验方法和系统。

背景技术

随着飞行器技术的快速发展，对飞行器的特种任务需求日益增加。飞翼伞系统因其具有突出的负载能力和稳定的飞行能力等优势，在军用装备供给、灾后救援、物资供给等应用领域有着不可取代的地位。大规模的翼伞空投中，数个翼伞系统在既定的目标范围内投放，继而翼伞按照目标轨迹最终顺序降落至目标点附近。

与之俱来的是对无人飞行器的循环可回收利用率的要求也不断提高。大多数飞行器在执行完一次任务后，以回收再利用或者检修再利用的途径来尽最大可能的发挥出飞行器的利用价值。

撞网回收是最适用于小型飞行器的一种无损回收方式，尤其针对于在有限面积的回收场地上铺开搭建。撞网回收平台一般是由阻拦网结构、吸能缓冲结构和末端引导结构组成的。阻拦网由弹性材料纵横交叉编织成的，主要作用是快速拦截飞行器使其迫停；吸能缓冲结构是布置在阻拦网的两端，用以吸收和转换飞行器撞网时机械能，能够阻碍飞行器在急停时晃动，起到缓冲作用；末端引导结构是指安装在阻拦网背侧的摄像记录设备，可以在撞网时实时记录并向地面张传输飞行器回收的位置坐标。撞网回收方式的优势在于对所指定的回收环境要求低，在一些较小的海舰上或者恶劣的陆地环境都能使用，而且可靠性极高，成本低。

在当前采用撞网回收的无人飞行器回收装置中，一般均采用引导无人机或有自主飞行能力的飞行器朝向撞网回收装置的方向飞行，以此完成回收，但对于翼伞这种无法引导飞行轨迹且无法精准着陆的飞行器，则无法引导其准确的落入回收装置内以对飞行器无损回收。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种空地异构的翼伞无损回收实验方法和系统，用以对翼伞这种无法引导飞行轨迹的且无法精准着陆的飞行器的无损回收。

本发明提供一种空地异构的翼伞无损回收实验方法，包括如下步骤：

通过定位模块获取翼伞装置的运动信息，将所述翼伞装置的运动信息发送至地面回收装置；

计算所述地面回收装置与所述翼伞装置的运动信息误差；

根据所述运动信息误差实时调整所述地面回收装置的运动信息至与所述翼伞装置的运动信息保持相同；

所述地面回收装置完成对所述翼伞装置的回收。

根据本发明提供的一种空地异构的翼伞无损回收实验方法，翼伞装置通过定位模块获取所述翼伞装置的运动信息包括：

所述翼伞装置的运动信息表示为：

P_i＝(x_i,y_i,θ_i)

其中，x_i为所述翼伞装置水平方向的位移；y_i为所述翼伞装置竖直方向的位移，θ_i为所述翼伞装置速度的方向与水平方向之间的夹角；

所述翼伞装置的运动信息的公式表示为：