[发明专利]一种空地异构的翼伞无损回收实验方法和系统

权利要求书

1.一种空地异构的翼伞无损回收实验方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过定位模块获取翼伞装置的运动信息，将所述翼伞装置的运动信息发送至地面回收装置；

计算所述地面回收装置与所述翼伞装置的运动信息误差；

根据所述运动信息误差实时调整所述地面回收装置的运动信息至与所述翼伞装置的运动信息保持相同；

所述地面回收装置完成对所述翼伞装置的回收。

2.根据权利要求1所述的一种空地异构的翼伞无损回收实验方法，其特征在于，通过定位模块获取所述翼伞装置的运动信息包括：

所述翼伞装置的运动信息表示为：

P_i＝(x_i,y_i,θ_i)

其中，x_i为所述翼伞装置水平方向的位移；y_i为所述翼伞装置竖直方向的位移，θ_i为所述翼伞装置速度的方向与水平方向之间的夹角；

所述翼伞装置的运动信息的公式表示为：

其中，v_i为所述翼伞装置的速度；w_i为所述翼伞装置的角速度。

3.根据权利要求1所述的一种空地异构的翼伞无损回收实验方法，其特征在于，计算所述地面回收装置与所述翼伞装置的运动信息误差包括：

所述地面回收装置的预定运动信息为:

P_j＝(x_j,y_j,θ_j)

其中，x_j为所述地面回收装置水平方向的预定位移；y_j为所述地面回收装置竖直方向的预定位移；θ_j为所述地面回收装置速度的方向与水平方向之间的预定夹角；

可以得到所述翼伞装置与所述地面回收装置的实际运动信息误差为：

其中，x_ij为所述翼伞装置和所述地面回收装置水平方向的实际位移误差；y_ij为所述翼伞装置和所述地面回收装置竖直方向的实际位移误差；θ_ij为所述翼伞装置和所述地面回收装置实际速度的方向与水平方向之间的夹角误差；

x_jj为所述地面回收装置水平方向的实际位移；y_jj为所述地面回收装置竖直方向的实际位移；θ_jj为所述地面回收装置速度的方向与水平方向之间的实际夹角；

所述翼伞装置与所述地面回收装置的预定的运动信息误差为：

其中，X_ij为所述翼伞装置和所述地面回收装置水平方向的预定位移误差；Y_ij为所述翼伞装置和所述地面回收装置竖直方向的预定位移误差；为所述翼伞装置和所述地面回收装置预定速度的方向与水平方向之间的夹角误差。

4.根据权利要求1所述的一种空地异构的翼伞无损回收实验方法，其特征在于，根据所述运动信息误差实时调整所述地面回收装置的运动信息至与所述翼伞装置的运动信息保持相同包括：

当所述地面回收装置与所述翼伞装置的运动信息误差不为0时，实时调整所述地面回收装置与所述翼伞装置的运动信息误差至为0；

当所述地面回收装置与所述翼伞装置的运动信息误差为0时，控制所述地面回收装置按照与所述翼伞装置相同的速度和角速度运动。

5.根据权利要求1所述的一种空地异构的翼伞无损回收实验方法，其特征在于，根据所述运动信息误差实时调整所述地面回收装置的运动信息至与所述翼伞装置的运动信息保持相同时应用ADRC算法。