[发明专利]一种仓库拣选系统下的机器人拥堵预防方法和装置

权利要求书

1.一种仓库拣选系统下的机器人拥堵预防方法，其特征在于，包括：

根据实时地图数据，获取实时地图中的最大流节点；

通过所述实时地图中的最大流节点确定每一个巷道的巷道容量特征，同时更新所述巷道容量特征的实时巷道流量；

基于所述实时巷道流量，得出满足初始巷道容量约束的最短节点路径；

根据所述最短节点路径，以预防仓库拣选系统下的机器人拥堵。

2.根据权利要求1所述仓库拣选系统下的机器人拥堵预防方法，其特征在于，还包括：

获取实时地图数据、机器人的位置数据、实时任务数据。

3.根据权利要求1所述仓库拣选系统下的机器人拥堵预防方法，其特征在于，所述更新所述巷道容量特征的实时巷道流量，包括：

根据机器人的位置数据，更新实时巷道流量，公式如下：

其中，所述巷道内机器人的数量包括基于所述机器人的位置数据判断得到的机器人数量。

4.根据权利要求1～3中任一项所述仓库拣选系统下的机器人拥堵预防方法，其特征在于，所述根据所述最短节点路径，以预防仓库拣选系统下的机器人拥堵，包括：

利用所述实时巷道流量、所述机器人的速度，计算所述巷道的动态代价；

基于初始巷道容量和实时巷道流量，计算所述巷道的拥堵程度值；

根据所述巷道的拥堵程度值和动态代价，依据巷道的进口节点与出口节点，利用Ford-Fulkerson算法求解，得出满足容量约束的最短节点路径。

5.根据权利要求4所述仓库拣选系统下的机器人拥堵预防方法，其特征在于，所述基于初始巷道容量和实时巷道流量，计算所述巷道的拥堵程度值，包括：

计算所述巷道的拥堵程度值，公式如下：

6.根据权利要求5所述仓库拣选系统下的机器人拥堵预防方法，其特征在于，

计算初始巷道容量，公式如下：

其中，所述码点数指所述巷道内二维码的个数；方向码间距指沿着巷道的方向两个码点之间的物理距离；拥堵冗余系数为实际拥堵情况与计算拥堵情况的误差范围。

7.根据权利要求6所述仓库拣选系统下的机器人拥堵预防方法，其特征在于，还包括：

基于实时任务数量、拥堵程度值，分配每个巷道内的机器人数量。

8.一种仓库拣选系统下的机器人拥堵预防装置，其特征在于，包括：

计算模块，用于根据实时地图数据，获取实时地图中的最大流节点；

构建模块，用于通过所述实时地图中的最大流节点确定每一个巷道的巷道容量特征，同时更新所述巷道容量特征的实时巷道流量；

获取模块，用于基于所述实时巷道流量，得出满足初始巷道容量约束的最短节点路径；

预防模块，用于根据所述最短节点路径，以预防仓库拣选系统下的机器人拥堵。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任意一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-6任意一项所述的方法。