[发明专利]一种摆动装置、水下仿生推进器及其应用

权利要求书

1.一种摆动装置，其特征在于，其包括：

摆动机构，所述摆动机构包括摆动臂；

转向机构，所述转向机构的驱动端与所述摆动臂驱动连接，以带动所述摆动臂往复摆动；

往复运动机构，所述往复运动机构与所述转向机构的固定端驱动连接，以通过带动所述转向机构运动而带动所述摆动臂往复转动；

其中，所述转向机构单独带动所述摆动臂摆动而改变所述往复运动机构带动所述摆动臂往复摆动的摆动区域，或所述往复运动机构单独带动所述摆动臂摆动而改变所述转向机构带动所述摆动臂往复摆动的摆动区域。

2.根据权利要求1所述的摆动装置，其特征在于，所述摆动机构还包括摆动齿轮，所述摆动臂连接于所述摆动齿轮，且所述摆动臂的长度方向与所述摆动齿轮的转动轴线方向呈角度设置；

所述转向机构包括齿条和转向驱动组件，所述摆动齿轮与所述齿条传动连接，所述转动驱动组件的驱动端与所述齿条连接，以驱动所述齿条在第一方向上往复运动，以带动所述摆动齿轮往复转动。

3.根据权利要求2所述的摆动装置，其特征在于，所述往复运动机构包括往复运动驱动组件和输出件，所述往复运动驱动组件驱动所述输出件在所述第一方向上往复运动，且所述输出件与所述转动驱动组件的固定端连接，以带动所述转向驱动组件和所述齿条一并在所述第一方向上运动。

4.根据权利要求3所述的摆动装置，其特征在于，所述往复运动驱动组件包括可调幅正弦机构，所述可调幅正弦机构的输出端在所述第一方向上往复运动且与所述输出件连接。

5.根据权利要求3所述的摆动装置，其特征在于，所述转向驱动组件包括丝杆组件，所述丝杆组件包括：

丝杆，所述丝杆与所述齿条传动连接，所述丝杆的一端与所述输出件转动连接；

转向驱动件，所述转向驱动件与所述丝杆背离所述输出件的一端驱动连接。

6.根据权利要求3所述的摆动装置，其特征在于，所述摆动机构还包括传动齿轮，所述齿条通过所述传动齿轮与所述摆动齿轮传动连接。

7.根据权利要求6所述的摆动装置，其特征在于，所述摆动机构还包括传动组件，所述传动齿轮通过所述传动组件与所述摆动齿轮传动连接，所述传动组件包括皮带传动组件或链传动组件。

8.一种水下仿生推进器，其特征在于，包括如权利要求1至7中任一项所述的摆动装置。

9.一种如权利要求1-7任一项所述的摆动装置在仿声鸟中的应用。

10.一种如权利要求1-7任一项所述的摆动装置在机器人中的应用。