[发明专利]一种伺服阀零偏补偿方法

说明书

本发明涉及一种伺服阀零偏补偿方法，属于伺服控制领域。该方法包括以下步骤：S1：对伺服控制系统进行定值控制测试；S2：判断系统是否在规定时间内完成控制目标；S3：如果没有在规定时间内完成目标，那么调节伺服阀零偏补偿量；S4：重复步骤S2～S3，直到系统完成控制目标。在伺服控制系统进行定值控制的过程中调节伺服阀零偏补偿量，是一种在线调节的方法；该方法完全利用伺服控制系统本身完成测试，不需要增加其他测试设备，操作简单方便。

技术领域

本发明属于伺服控制领域，涉及一种伺服阀零偏补偿方法。

背景技术

伺服阀是伺服控制系统中的核心元件，它将电控制信号转换成液压功率信号驱动执行机构工作。伺服阀零偏是指不加控制信号时，阀芯不一定位于中位的现象，是伺服阀的一种固有性质，通过调零，可以将零偏调整到一定范围内，但无法完全消除。通常，伺服阀的出厂零偏不大于3％。在实际工业生产过程中，对伺服阀零偏的处理方法通常是在控制上对伺服阀施加一个补偿量，以减弱零偏的影响。零偏无法被直接测量，为确定补偿量，可以通过一些方法对伺服阀进行测试，常见的有位置闭环测试方法和压力闭环测试方法。

伺服阀的零偏并不是固定不变的，会随环境温度、供压、回油管路压力的改变发生变化，即使工作环境不发生改变，也会随着时间缓慢变化。因此，在伺服阀使用过程中，如果控制系统可以通过在线测试的方式获得更接近实际的零偏，并进行补偿，具有重要意义。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种伺服阀零偏补偿方法，以解决伺服阀零偏带来的不良影响。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种伺服阀零偏补偿方法，该方法包括以下步骤：

S1：对伺服控制系统进行定值控制测试；

S2：判断系统是否在规定时间内完成控制目标；

S3：如果没有在规定时间内完成目标，那么调节伺服阀零偏补偿量；

S4：重复步骤S2～S3，直到系统完成控制目标。

可选的，所述伺服控制系统指液压阀控型闭环控制系统，液压阀控型闭环控制系统的被控物理量类型包括位移、速度和压力。

可选的，对所述伺服阀施加一个零偏补偿量。

可选的，所述伺服阀零偏补偿量的初始值为0，每进行一次调节，锁定为最新的调节值。

可选的，所述伺服控制系统处于定值控制状态时，启动状态计时功能；

如果计时超过规定时间，系统仍未完成控制目标，那么启动伺服阀零偏补偿量调节功能，否则，不启动调节功能，伺服阀零偏补偿量保持锁定状态。

可选的，所述控制目标如果在定值控制状态下发生改变，那么重新计时。

可选的，所述伺服阀零偏补偿量按照以下规则调节：

1)如果实际值小于目标值，那么认为伺服阀零偏欠补偿，增大伺服阀零偏补偿量；

2)如果实际值大于目标值，那么认为伺服阀零偏过补偿，减小伺服阀零偏补偿量。

可选的，所述伺服阀零偏补偿量在允许范围内进行匀速调节，伺服阀零偏补偿量的单位时间变化量是固定的。

本发明的有益效果在于：本发明提供的伺服阀零偏补偿方法，在伺服控制系统进行定值控制的过程中调节伺服阀零偏补偿量，是一种在线调节的方法；该方法完全利用伺服控制系统本身完成测试，不需要增加其他测试设备，操作简单方便。