[发明专利]一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置

说明书

本发明公开了码垛装置技术领域的一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，包括行走控制架，所述行走控制架上安装有两组独立运行的码垛夹持机构，所述行走控制架的下端安装有自行机构，所述码垛夹持机构包括安装在行走控制架上的液压缸，所述液压缸的活塞杆下端连接有升降台，所述升降台的内部连接有转向控制电机，本方案通过两组码垛夹持机构的设置，使得两组码垛夹持机构可以对货物夹持固定后，从而不同位置将夹持的货物放下，并且通过码垛夹持机构的结构调节运行，使得货物放下时即使外侧有其他货物阻挡，也可以稳定的将货物缓缓插入其他货物之间，并且保证货物间缝隙较小，提高空间利用率。

技术领域

本发明涉及码垛装置技术领域，具体为一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置。

背景技术

经检索，中国专利号CN202022007313.3，公开了一种基于物流仓储用码垛装置，包括码垛装置本体，所述码垛装置本体正面包括把手和受力杆，所述把手设有控制开关，所述受力杆包括橡胶垫和受力轮，所述码垛装置本体两侧下端安装受力块和旋转轮，所述码垛装置本体内部包括隔离网、链条、货叉和电机，所述电机内部包括齿轮和蓄电池。

上述装置的有益效果为：该基于物流仓储用码垛装置，通过码垛装置本体构造简单底部安装电机，且电机内部设有蓄电池，达到了该装置简易构造，扩大了使用者人群，非专业的人员也可操作使用的有益效果，利用码垛装置本体内部包括受力杆、旋转轮、隔离网、货叉、电机等简易构造达到了不占空间，且便于移动等有益效果。

但在实际应用过程中，现有的码垛装置有很多采用夹持固定的方式，对货物进行移动和堆叠码垛，但现有的夹具在对货物进行夹持时，无法根据货物的大小或造型进行很好的适用，并且当货物码垛一定数量后，后续放入的货物外侧会存在其他货物，导致夹具无法稳定的将货物放下堆叠，为此，我们提出一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，包括行走控制架，所述行走控制架上安装有两组独立运行的码垛夹持机构，所述行走控制架的下端安装有自行机构，所述码垛夹持机构包括安装在行走控制架上的液压缸，所述液压缸的活塞杆下端连接有升降台，所述升降台的内部连接有转向控制电机，所述转向控制电机的输出轴和固定夹板固定连接，所述固定夹板的两侧均设置有调节槽，所述调节槽内通过轴铰接有转动台，所述固定夹板的上端表面连接有转动控制电机，所述转动控制电机的输出轴和安装转动台的轴传动连接，所述转动台的内部设置有安装槽，所述安装槽内连接有辅助夹板控制电机，所述辅助夹板控制电机的输出轴和可调辅助夹板传动连接。

优选的，所述可调辅助夹板的表面设置有等距离线性分布的固定槽，每组所述固定槽内均安装有气囊，所述可调辅助夹板的背面安装有充放气设备，所述气囊均通过连通管一和充放气设备连通。

优选的，所述固定夹板的背面连接有两组对称分布的密封柱筒，两组所述密封柱筒内均设置有加压槽，所述加压槽内插设有可滑动的密封滑块，所述密封滑块的背面连接有密封垫，所述密封垫和加压槽相适配，所述固定夹板的背面连接有加压设备，所述加压设备通过连通管二和加压槽内相连通，所述密封滑块的表面连接有吸盘。

优选的，所述固定夹板的背面设置有凸块，所述凸块的表面连接有摄像头调节电机，所述摄像头调节电机的输出轴上连接有固定杆，所述固定杆的下端连接有视觉摄像头。

优选的，所述行走控制架包括安装在多组自行机构上的垂直架，多组所述垂直架横向之间通过上方的横延架连接，两组所述横延架的侧面连接有两组纵延架，所述行走控制架整体为矩形框架结构。