[发明专利]一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，其特征在于：包括行走控制架(1)，所述行走控制架(1)上安装有两组独立运行的码垛夹持机构(2)，所述行走控制架(1)的下端安装有自行机构(3)，所述码垛夹持机构(2)包括安装在行走控制架(1)上的液压缸(201)，所述液压缸(201)的活塞杆下端连接有升降台(202)，所述升降台(202)的内部连接有转向控制电机(203)，所述转向控制电机(203)的输出轴和固定夹板(204)固定连接，所述固定夹板(204)的两侧均设置有调节槽(205)，所述调节槽(205)内通过轴铰接有转动台(206)，所述固定夹板(204)的上端表面连接有转动控制电机(207)，所述转动控制电机(207)的输出轴和安装转动台(206)的轴传动连接，所述转动台(206)的内部设置有安装槽(208)，所述安装槽(208)内连接有辅助夹板控制电机(209)，所述辅助夹板控制电机(209)的输出轴和可调辅助夹板(210)传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，其特征在于：所述可调辅助夹板(210)的表面设置有等距离线性分布的固定槽(211)，每组所述固定槽(211)内均安装有气囊(212)，所述可调辅助夹板(210)的背面安装有充放气设备(213)，所述气囊(212)均通过连通管一(214)和充放气设备(213)连通。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，其特征在于：所述固定夹板(204)的背面连接有两组对称分布的密封柱筒(215)，两组所述密封柱筒(215)内均设置有加压槽(216)，所述加压槽(216)内插设有可滑动的密封滑块(217)，所述密封滑块(217)的背面连接有密封垫(218)，所述密封垫(218)和加压槽(216)相适配，所述固定夹板(204)的背面连接有加压设备(220)，所述加压设备(220)通过连通管二(221)和加压槽(216)内相连通，所述密封滑块(217)的表面连接有吸盘(219)。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，其特征在于：所述固定夹板(204)的背面设置有凸块(222)，所述凸块(222)的表面连接有摄像头调节电机(223)，所述摄像头调节电机(223)的输出轴上连接有固定杆(224)，所述固定杆(224)的下端连接有视觉摄像头(225)。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，其特征在于：所述行走控制架(1)包括安装在多组自行机构(3)上的垂直架(101)，多组所述垂直架(101)横向之间通过上方的横延架(102)连接，两组所述横延架(102)的侧面连接有两组纵延架(103)，所述行走控制架(1)整体为矩形框架结构。

6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，其特征在于：两组所述横延架(102)的中心位置插设有纵向丝杆(104)，两组所述横延架(102)的两侧插设有两组纵向限位杆(105)，所述纵向丝杆(104)和两组纵向限位杆(105)呈平行分布，所述纵向丝杆(104)和两组纵向限位杆(105)之间均安装有纵向滑块(107)，两组所述纵延架(103)位于两组纵向限位杆(105)的下方，一组所述横延架(102)的表面连接有纵向控制电机(106)，所述纵向控制电机(106)的输出轴和纵向丝杆(104)传动连接，所述纵向丝杆(104)上的纵向滑块(107)内部设置有螺纹孔与之相适配。

7.根据权利要求7所述的一种基于机器视觉的工业机器人自动堆叠码垛装置，其特征在于：三组所述纵向滑块(107)内分别插设有横向丝杆(108)和横向限位杆(109)，所述纵向限位杆(105)上安装的纵向滑块(107)表面连接有横向控制电机(110)，所述横向控制电机(110)的输出轴和横向丝杆(108)传动连接，所述横向丝杆(108)和横向限位杆(109)的表面安装有两组相适配的横向滑块(111)，两组所述横向滑块(111)的型号相同。