[发明专利]一种自动避障智能落布车

权利要求书

1.一种自动避障智能落布车，其特征在于，包括控制模块、红外线模块、舵机模块、电机模块、图像采集模块、落布车驱动模块和定位模块；

所述舵机驱动模块用于控制落布车的运动方向；

所述速度检测模块用于对落布车运行速度进行检测；

所述电机驱动模块用于驱动落布车进行移动；

所述图像采集模块用于采集落布车四周的障碍物图像信息；

所述红外线模块用于识别落布车四周的障碍物位置信息；

所述控制模块用于利用采集的障碍物图像和位置信息，计算落布车与障碍物的距离，调整落布车的速度和方向。

2.根据权利要求1所述的自动避障智能落布车，其特征在于，所述控制模块用于通过红外线模块和图像采集模块实时检测障碍物的实时距离和方位角度，计算落布车行驶道路上的可用宽度，比较可用宽度与落布车的宽度，根据障碍物与落布车之间的相对距离及落布车的行驶速度对障碍物的状态进行判断，根据障碍物的状态、障碍物的轮廓规划落布车的行驶路径。

3.根据权利要求2所述的自动避障智能落布车，其特征在于，控制模块用于在可用宽度大于落布车的宽度时控制落布车正常行驶；在可用宽度小于落布车的宽度，则控制系统控制落布车紧急制停并重新规划行驶路径。

4.根据权利要求2所述的自动避障智能落布车，其特征在于，所述控制模块用于在落布车与障碍物运动方向相反且相对距离越来越小时判断障碍物为静态障碍物，在落布车与障碍物运动方向相反且相对距离越来越大时判断障碍物为动态障碍物。

5.根据权利要求4所述的自动避障智能落布车，其特征在于，所述控制模块用于在落布车与障碍物运动方向相同且相对距离越来越小时判断有可能相撞，在落布车与障碍物运动方向相同且相对距离越来越大时判断不可能相撞。