[发明专利]一种消旋系统控制装置及方法

说明书

一种消旋系统控制装置及方法，方法包括；计算消旋编码器需要运行的角度θ_dp，该角度θ_dp即为消旋时消旋编码器需要运动到的位置；通过消旋系统接收正向限位、反向限位的限位信号以及消旋平台的反馈值，以计算各种情况下消旋平台需要运动的位置及速度，并控制消旋平台进行相应运动。本发明方案采取两端安装霍尔限位开关的方法，根据消旋平台上的高精度编码器反馈原件测量的消旋角度值综合判断消旋系统的限位逻辑并采用了一种分段式限位偏置处理与分段式快速切换区域控制相结合的方法，可以将多个消旋系统相机初始位置、限位位置及限位处理方法统一，并可实现程序统一，同时可以实现带限位的消旋系统快速区域切换。

技术领域

本发明涉及消旋控制领域，具体涉及一种消旋系统控制装置及方法。

背景技术

大视场主焦点地平望远镜的消旋系统一般安装在大视场地平望远镜主焦点上，主要负责大视场望远镜长时间曝光时由于地球自转产生的图像旋转。消旋平台上一般安装大视场相机，相机上一般还安装调光调焦组件，消旋平台上安装有编码器，消旋平台由电机进行驱动，因此在消旋系统上一般带有许多电缆。在消旋系统旋转时，安装在消旋系统上组件的电缆会随着旋转，不加光电滑环转换电缆信号时，消旋机构不能无限旋转，因为无限旋转时会造成在消旋机构上的电缆的旋转，严重时会导致电缆旋转扭断。如若通过增加光电滑环的方法实现消旋转台的无限旋转，但如在消旋系统增加光电滑环转换信号时，会造成主焦点处的各个系统的重量太重，进而可能对成像光路造成偏移，同时造价昂贵，结构复杂。

根据天文地平望远镜跟踪原理，望远镜全天区工作时，消旋平台在望远镜上的位置，相机在消旋平台上的位置如图1所示，若以相机安装时的水平位置为起始点，以此起点为0点，需要消旋机构旋转的范围大概在-180°～180°，为了保证消旋机构能全天区工作同时不扭断电缆，一般让消旋机构能在-A°～A°之间运行，其中A180°。采用增加多圈限位编码器的方法也可以记录限位绝对位置值，但是增加绝对编码器后会造成限位成本过高，机械结构复杂。

发明内容

鉴于现有技术中存在的技术缺陷和技术弊端，本发明实施例提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种消旋系统控制装置及方法，具体方案如下：

作为本发明的第一方面，提供一种消旋系统控制装置，所述装置包括：包括消旋平台、位置计算模块和运动控制模块；

所述位置计算模块用于计算消旋编码器需要运行的角度θ_dp，该角度θ_dp即为消旋时消旋编码器需要运动到的位置；

所述运动控制模块用于通过消旋系统接收正向限位、反向限位的限位信号以及消旋平台的反馈值为θ_df，以计算各种情况下消旋平台需要运动的位置及速度，并控制消旋平台进行相应运动。