[发明专利]一种消旋系统控制装置及方法

权利要求书

1.一种消旋系统控制装置，其特征在于，所述装置包括：包括消旋平台、位置计算模块和运动控制模块；

所述位置计算模块用于计算消旋编码器需要运行的角度θ_dp，该角度θ_dp即为消旋时消旋编码器需要运动到的位置；

所述运动控制模块用于通过消旋系统接收正向限位、反向限位的限位信号以及消旋平台的反馈值，以计算各种情况下消旋平台需要运动的位置及速度，并控制消旋平台进行相应运动。

2.根据权利要求1所述的消旋系统控制装置，其特征在于，所述消旋平台包括消旋电机转子、消旋电机定子、消旋编码器、消旋编码器读数头、限位开关一、限位开关二、限位连接块、限位开关一感应组件和限位开关二感应组件，消旋平台上安装有相机，所述相机随着消旋平台的转动而转动，所述消旋平台具有一个消旋初始零点，使得相机在此位置上采集的图像是水平正向的，记录该初始位置为C_encoder；所述消旋电机定子设置有限位开关运动导向道，所述限位开关运动导向道的两端分别为消旋系统转动的正反向限位点，限位开关一和限位开关二感应组件位于限位开关运动导向道的反向限位点，限位开关二和限位开关一感应组件位于限位开关运动导向道的正向限位点，所述限位连接块连接在消旋电机转子且位于消旋初始零点上，当消旋平台正向运动时，限位连接块跟随消旋电机转子一起转动，消旋电机转子带动限位连接块运动到限位开关一所处的位置，记该位置为Limit1_encoder，并继续往正方向运动时，便带动限位开关一沿着限位开关运动导向道进行正方向运动，直至触碰到限位开关一感应组件触发反向限位，记录此位置为Limit1_encoder1，同理，当消旋电机转子反向运动时，带动限位连接块拨动限位开关二在限位开关运动导向道上滑行，记录限位开关二的初始位置为Limit2_encoder，滑行到限位开关二感应组件所在的位置，触发反向限位，记录此位置为Limit2_encoder2，限位开关运动导向道即是限位重合区域；所述消旋编码器读数头用于读取消旋编码器的值，作为消旋平台的角度位置；所述消旋电机定子用于在线圈通电时，产生磁场，带动消旋电机转子进行旋转；所述消旋编码器用于测量消旋平台的旋转位置。

3.根据权利要求1所述的消旋系统控制装置，其特征在于，所述位置计算模块具体用于：通过消旋位置及速度解算器解算出以消旋初始零点需要运动的消旋角度θ及消旋速度ω_c，相机零点编码器位置偏置处理计算器通过消旋角度θ计算出消旋编码器需要运行的角度θ_dp，该角度θ_dp即为消旋时消旋编码器需要运动到的位置。

4.根据权利要求1所述的消旋系统控制装置，其特征在于，所述运动控制模块具体用于：通过消旋系统接收正向限位和反向限位的限位信号值以及消旋平台的反馈值为θ_df，限位判断控制器基于所述正向限位、反向限位的限位信号以及消旋平台的反馈值θ_df，计算各种情况下消旋平台需要运动的位置及速度，并通过位置控制器、速度控制器以及电流控制器控制消旋平台运动，消旋编码器测量消旋系统旋转位置值，通过相机零点编码器位置偏置处理计算器将相机安装的位置偏置为消旋的零点，让相机安装的零点位置与编码器测量的绝对位置重合，再通过计算得出的消旋旋转位置值，闭环控制到任一天区需要的消旋位置，达到位置速度实时消旋的目的。